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自动智能灭火小车设计与实现 　　摘 要：本设计主要是基于单片机对自动灭火智能小车的控制与制作进行研究。具体方案则是基于MSP430单片机下，加以电源电路、L298电机驱动、超声波测距火焰传感器、灭火风扇以及其它电路构成。本系统硬件配置合理经济，控制方案简易优化，基本上实现了灭火小车在一般环境下的避障和灭火的控制。最后，小车能实现在模拟的场地内自动巡逻、自动避障以及发现火源进行自动灭火的目标。 　　关键词：智能小车；灭火；传感器；电机驱动 　　1 系统方案及设计 　　如图一所示，自动智能灭火小车分为电源模块、控制器模块、火焰检测模块、A/D转换模块、超声波测距模块、电机驱动模块、风扇及其驱动模块和显示模块总共8个模块。小车可实现自动巡逻、自动避障以及自动灭火这三个功能。 　　当没有火源时，小车处于巡逻模式，前面、左面和右面3个超声波测量小车离障碍物的距离反馈给单片机，单片机进行比较使小车实行左转、右转、前进以及后退的动作。当发现火源时，小车切换成灭火模式，火焰传感器将模拟电压值反馈给单片机，单片机进行A/D转换控制小车的行走方向并通过前面的超声波测量小车与火源的距离使小车准确地停车并打开风扇灭火。 　　2 硬件设计 　　2.1 超声波测距模块 　　本模块最远测试距离是1500mm，测量周期10ms且性能稳定，测量距离精确是专为小车设计的。该模块采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号，模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回，有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离为（高电平时间*声速（340M/S））/2。模块1脚VCC接电源正极，电压范围为3.8～5.5V，静态电流小于8mA 。2脚接控制端，3脚接接收端，从控制口发一个10us以上的高电平就可以在接收口等待高电平输出。一有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离。如此不断的周期测量，就可以算出小车移动时距离物体的值了。4脚接GND电源负极。 　　2.2 火焰传感器模块 　　该模块采用六路火焰传感器，探测范围为180°；能够输出数字信号为TTL电平，也能够输出模拟信号，可以用ADC进行采集，易于使用；能够探测火焰发出的波段范围分别为700～1100 nm的短波近红外线，通过电压信号进行输出。该模块工作的信息如下表1。 　　2.3 电机驱动模块 　　L298N内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动2路直流电机。该芯片工作电压是4.5～7V。逻辑输入端，为 IN1＼IN2＼IN3＼IN4，其中 IN1、IN2 控制电机M1；IN3、IN4控制电机M2。若 IN1 输入高电平1，IN2 输入低电平0，对应电机M1 正转；IN1 输入低电平0，IN2输入高电平1，对应电机M1反转，调速就是改变高电平的占空比。该芯片有2个使能端ENA，ENB且为高电平时有效，常态下用跳线帽接于 VCC，可通过这两个端口实现PWM 调速，使用PWM控制原理简单，输出波动小，线性好，对邻近电路干扰小。 　　对于简单的小车设计，用L298N芯片作为电机驱动，操作方便，稳定性好，性能优良。 　　2.4 其他模块设计 　　（1）电源模块：采用12V可冲电锂电池供电，节能环保，可持续使用。 　　（2）显示模块：采用1602液晶显示，工作电压为5V，能够很直观地反应小车的行进情形。 　　（3）A/D转换模块：采用单片机自带模数转换器对火焰传感器的模拟信号进行采样比较。 　　（4）灭火模块：用MOS管对灭火电机进行驱动，直流电机再驱动风扇实现灭火。工作电压范围为3～7V，启动电流小于120mA，简单方便，易于使用，能够很好的满足要求。 　　3 软件设计 　　当没有火源时，小车处于巡逻模式，单片机通过比较前面、右面和左面的距离控制小车的左转、右转、前进、后退进行巡逻和避障。当检测到火源时，单片机采集火焰传感器的模拟电压值并进行比较，使小车朝着最小值的方向走。当小车找到火源并距离火源10cm的时候，停车并灭火。流程图如图二。 　　4 实验及结果 　　4.1 实验测量数据 　　（1）火焰传感器在无火的情况下，模拟电压输出值为3.35v；在弱火的情况下，模拟电压输出值为1.8v；在强火的情况下，模拟电压输出值为0.18v。 　　超声波的反应时间为3s。 　　（3）实际场景测试情况 　　在无火源的情况下，小车处于巡逻模式，根据前面、左面、右面超声波传感器反馈给单片机的距离进行比较进而控制小车的前进、左转、右转以及后退。小车能成功在房间进行巡逻，