控制系统CAD第4章控制系统数字仿真.doc

第4章 控制系统数字仿真 数字仿真就是采用数学模型，在数字计算机上借助数值解法所进行的仿真实验。所谓数值解法，就是寻求y(t)在[a,b]区间内的一系列离散节点t1t2…tmtm+1…上的近似值y1, y2, …ym, ym+1, …，即求取ym+1 y(tm+1)。相邻节点的间距h=tm+1-tm称为步长，这里假定h为定值，即tm=t0+mhm=0, 1, 2,…。本章主要讲述数字仿真的基本理论和方法。 ： （1）， 求y(t) 解： 当t=tm+1，t0=tm时 （2） 数值积分法时在已知初值的情况下，对f(t, y)进行近似积分，从而对y(t)进行数值求解的方法。 下面介绍几种在数字仿真常用的数字积分法。 1.欧拉法 欧拉法又称为折线法，是最简单，也是最早的一种数值计算方法。 对于式（2），如果积分间隔h=tm+1 - tm取得足够小，使得在tm与tm+1之间的f(t, y)可近似看做常数f(tm, ym)。这样式（2）可化为： 即 （3） （3）式即为欧拉公式。 欧拉公式的几何解释：对于微分方程（1）的解y(t)看作是一条曲线，在任一步长内，用一段直线代替函数y(t)的曲线，此直线段得斜率等于该函数在步长起点的斜率。 基于上述的几何解释，我们从初始点 (t0, y0)出发向前推进(t1, y1)点，(t2, y2)点，… 图中阴影部分即为误差。 欧拉法的特点是：计算简单，但精度较低。 例：用欧拉法求解初值问题（），h=0.1。 解：因为 则， 该题解为：，将准确解y(tm)与近似解ym一起放入下表，可得： tm ym y(tm) tm ym y(tm) 0.1 1.1000 1.0954 0.2 1.1918 1.1832 0.3 1.2774 1.2649 0.4 1.3582 1.3416 0.5 1.4351 1.4142 0.6 1.5090 1.4832 0.7 1.5803 1.5942 0.8 1.6498 1.6125 0.9 1.7178 1.6733 1.0 1.7848 1.7321 由此表可以看出欧拉公式的精度很差。 2.后退的欧拉法 若用f(tm+1,ym+1)来代替f(tm,ym)，则（3）式可变为： （4） 则（4）式称为后退的欧拉公式。 后退的欧拉公式是隐式的（因为（4）式右边的ym+1是未知的），此时通常需要用迭代法求解，即： （5） 后退的欧拉公式的几何解释： 在任一步长内，用一段直线代替函数y(t)的曲线，此直线段得斜率等于该函数在步长终点的斜率。 例：用后退的欧拉法求解初值问题（），h=0.1。 解： 后退的欧拉公式和欧拉公式的精度相同，都是一阶精度。 3.梯形法 比较欧拉公式和后退的欧拉公式可知，如果对这两种方法进行算术平均，即可大大消除主要误差，从而获得更大的精度，这种方法通常称为梯形法，其计算公式为： （6） 同后退的欧拉公式一样，梯形公式也是隐式的。此时通常采用欧拉公式先预报一个，再将预报的代入（6）式进行校正，求出ym+1。梯形法的迭代公式为： （7） （7）式又被称为预估-校正公式。显然，梯形法要比欧拉法和后退的欧拉法精度更高，但计算量比欧拉法大。 例：用梯形法求解初值问题（），h=0.1。 解： tm ym y(tm) tm ym y(tm) 0.1 1.0959 1.0954 0.2 1.1841 1.1832 0.3 1.2662 1.2649 0.4 1.3434 1.3416 0.5 1.4164 1.4142 0.6 1.4860 1.4832 0.7 1.5525 1.5942 0.8 1.6153 1.6125 0.9 1.6782 1.6733 1.0 1.7379 1.7321 4.龙