自动控制理论第版邹伯敏.pptVIP

第六章 控制系统的校正 第六章 控制系统的校正 第一节 引 言 4、用什么校正？ 校正装置——为了改善系统性能，引入的附加装置叫作校正装置，也叫补偿器； 校正装置可以是电气的、机械的、气动的、液压的或其他形式的元件组成； 电气的校正装置分为有源的和无源的两种，应用无源的校正装置时，要考虑负载效应。 5、一般校正方法 6、方案选择 技术性能、经济指标、可靠性等方面进行全面比较，权衡利弊，得到方案。 提出合适的性能指标，选择测量元件、执行元件、放大器等。 二、期望的开环频率特性 1、开环频率特性与闭环性能之间的关系 开环频率特性低频段:表征了闭环系统的稳态性能（稳态误差）； 开环频率特性的中频段:表征了闭环系统的动态性能（振荡性、超调、相对稳定性等）； 开环频率特性的高频段:表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制能力。 2、期望开环系统频率特性的形状 低频段：增益充分大，以保证稳态误差要求； 中频段：对数幅频特性斜率一般为－20dB/dec，并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度； 高频段：增益尽快减小，以削弱噪声影响。若系统原有部分高频段已符合这种要求，则校正时可保持高频段形状不变，以简化校正装置的形式。 第二节 超前校正 1、超前校正装置的传函和Bode图 四、超前校正环节的设计步骤 (1) 根据给定的系统稳态性能指标，确定系统的开环增益K； (2) 绘