自动控制理论基础教学课件ppt作者左为恒周林演示文稿15第5章3课件.pptVIP

* 《自动控制理论基础》 第十五讲 8、截止频率（剪切频率）ωc 定义：当L(ω)=0所对应的ω, 称为开环截止频率，记为ωc。 当然可按定义解出截止频率，即由 解出截止频率，但这样较麻烦。—般采用近似法求解。 a、用近似方法,分段考查,求出ωc: 系统开环幅频特性可近似表示为： 逐段考查，看L(ω)=0的解在相应的频率段内是否成立。此地，可解出： 试求其截止频率。 例1：系统的开环传递函数为： 例2：如图所示开环对数幅频特性曲线，求其开环增益K。 即可得到： 因 ，故 即 解之，即可求得K值： b、利用直线方程与斜率的关系， 求出ωc: 如图所示，容易得到： 例3：某最小相位系统幅频特性如图所示,确定ωc的大小。 由图可列出： 二、极坐标图（Nyquist图）： 1、基本环节（因子）的极坐标图： 故基本绘制方法是： 将ω代入上式,让ω从0→∞ 变比,逐点描出； （1）微分、积分环节:( jω)±1 而微分环节为： (2)一阶环节：(1+jωT)±1 前已证明曲线是一个半园: 故 当曲线起始于（0，1）点，在ω变化时，矢量在实轴的投影，永远等于1。 b、 （3）二阶环节： a、 在ω=ωr时，极坐标图离原点最远。 b、 当ω0时，随着ω的增加，虚部为正，单调增加；其实部由1开始单调递减；相角在0~1800之间变化。 2、极坐标图的—般形式 G(jω)的一般形式可改写为： (1). v=0, 0型系统： (即：0型系统起于正实轴) *