模糊控制系统的MATLAB仿真试题.ppt

* * * * * * * * * * (1).Mamdani方法 利用“极大—极小”合成规则定义模糊蕴含表达的关系。例如： 表达的关系 定义为 当 为 时， (2).Lorsen方法 采用乘积运算作为蕴含规则 当 为 时， (3).Takagi-Sugeno方法 与其他模糊推理不同，Takagi-Sugeno型模糊推理将去模糊化也结合到推理过程中，其输出为精确量。 零阶系统： 一阶系统： 二、模糊控制系统控制器设计的仿真实例 Matlab 环境的simulink工具箱 1、水位控制系统 控制目的:根据偏差调节阀门开度，以达到调整水位跟随设定信号. 仿真实现步骤: (1)分析对象,建立模型 (2)确定输入变量和输出变量 (3)总结控制器规则 (4) 建立模糊控制器 (5)进行仿真 三条规则 五条规则 2. 倒车实验 模糊控制器可以实现对于卡车倒车入位进行调控 输入变量选择校车与入位点之间的距离 ,输出变量选择转向角度 。 可以建立一个Sugeno型模糊系统，其输入变量为 控制规则: 当 是“远”时， 当 是“近”时， 3、单级倒立摆 控制目的：使得小车沿滑轨在水平方向运动，且倒立摆在垂直平面内稳定 三、模糊控制和传统PID控制的结合 例：被控对象为 ，采样时间为1ms，在第300个采样时刻加入1.0的干扰信号，采用模糊PID控制进行控制。 * * * * * * * * * * * * 5.2.4 模糊规则编辑器 模糊规则编辑器界面简介 1）Rule编辑器上的主菜单 2）Rule编辑器上的显示区和编辑区 3）Rule编辑器上的“显示带” 4）Rule编辑器上的编辑功能按钮 2. 表述模糊规则的语言和格式编辑 1）语言型 2）符号型 3）索引型 3. 模糊规则的编辑方法 1）编辑一条新模糊规则的方法 2）修改模糊规则 3）删除编好的模糊规则 例题： （1）确定结构 （2）编辑输入变量“level”和“rate” （3）编辑输出量“valve” （4）编辑模糊规则 （5）保存液位FIS并退出FIS编辑系统 5.2.5 模糊规则观测窗 1.Rule Viewer(Mamdani)的界面 2.Mamdani型和Sugeno型规则观测器比较 例： 5.2.6 FIS输出量曲面观测窗 1.输出量曲面观测窗界面简介 2.利用输出量曲面观测窗进行分析研究 5.2.7 用GUI设计Mamdani型模糊系统举例 1.选择模糊控制器的结构及模糊逻辑算法 2.定义覆盖输入、输出变量的模糊子集 3，编辑模糊控制规则 4.观测模糊推理过程 4.观测模糊推理过程 5.观测清晰化方法对输出量的影响 6.观测整个论域上输出量与输入变量间的关系 5.2.8 用GUI设计Sugeno型模糊系统举例 1.选择模糊系统的结构及逻辑算法 2.定义输入、输出变量的模糊子集 1）增加一个输出函数 2）命名 3）输入参数 3. 输入模糊控制规则 4.观测模糊推理过程 5.观测整个论域上输出量与输入量间的关系 5.3 模糊控制系统的设计与仿真 5.3.1 FIS与Simulink的连接 1.模糊逻辑工具箱简介 2.把FIS嵌入模糊逻辑控制器的方法 1）把FIS结构文件送入工作空间 （1）在MAtlab主窗口中用指令readfis (2)在FIS编辑器中使用鼠标 2）把FIS结构文件嵌入Fuzzy Logic Controller 5.3.2 构建模糊控制系统的仿真模型图 例 5-5 1.利用GUI编辑FIS结构文件，即构建模糊控制器 2.在模型编辑器中构建模糊控制系统的仿真模型图 3.利用模型图对系统进行仿真 按图5-80所示，调入并摆好各个模块的位置 液位模糊控制系统仿真模型图 在Comparision屏幕上出现信号源输出的方波经过模糊控制系统前（黄色）后（红）的两条波形曲线，如图5-85所示 5.3.3 通过仿真对系统进行分析 1.Matlab中的模糊模型仿真示例 2.用仿真模型图观察系统结构 3. 隶属函数对控制效果的影响 4.模糊规则对控制效果的影响 5.清晰化算法对控制效果影响 6.Sltank中模糊控制和PID控制的比较 MATLAB中的模糊模型仿真示例列表 MATLAB中Sltank系统的详细结构框图 水位PID控制系统的方波及其响应曲线 一、模糊控制系统的常用实现算法 1．定义输入和输出变量及其个数 2．定义所有变量的模糊化条件 3．设计控制规则库 4．设计模糊推理结构 5．选择解模糊判决方法 设计模糊推理结构 Mamdani法 Lorsen法 Takagi-Sugeno方法。 2.5 模糊控制仿真应用实