六足机器人全局运动的动力学仿真.pdfVIP

第二届全国先进制造装备与机器人技术论文集 六足机器人全局运动的动力学仿真 陈鹿民。张存鹰’陈晓雷 2．郑州轻工业学院计算机1』通讯丁程学院郑州4500(12) (I郑州轻T业学院机电]=程学院郑州450002． 麓要：为改进所研制的六足步行机器人的机构和控制等设计，提高其步行运动的稳定性和精度，首先进行步 态规划和求解各关节运葫；其次将三维实体模型导入Adams软件，建立运动约束，应用力约束建立腿-5地面均 动态接触碰撞模型，形成六足步行机器人的动力学全局仿真模型；然后采用ItltT积分方法对规划的步行过程进 行动力学仿真，对此研究了步行机本体做匀连运动和加速运动时地面对腿的冲击以及电机驱动力矩和关节约 束力矩的变化情况，结果表明采用不同的运动步态对动态性能影响较大．本文方法对腿足式机嚣人设计及动 态性能研究具有重要的指导意义． 羌健词：六足步行机器人，运动规划，碰撞模型，动力学仿真 中圈分类号：TP242．3 ofa Simulationof ofGlobalMotion Dynamics Hexapod Chen Xiaoleil Cunyin91，Chen Lumin’，Zhang fI．CollegeofElectro·mechanical communication 450002， (2Collegeofcomputerand Chinal 0fmachineand hexapodandincreasethe controllingofthe stabilityandprecision Abstract：Toimprovethedesign and 3D-modeltoAdamsandbuilt solvedthejoints’motion．Second，weput oflocomotion，first,weplanedthegait therestrictionsWebuiltcontact model about to forcerestrictions，andformed impact ofdynamicgroundlegusing simulatedthe coursewith the the modelofdynamicofhexapod．Then．wewalking Itlt‘t．studied globalsimulating and its course and speed ofgroundtclegdrivetorqueofmotorconarainttorqueofjointswhen changeofimpact oraccelerate．Theoutcomeshowsusthaitheinfluenceof of from is was c．apahi