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基于模糊自适应PID的柴油机电子调速控制 333 基于模糊自适应PID的柴油机电子调速控制 费景洲 马修真 (哈尔滨工程大学动力与fig源．工程学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：针对柴油机转速控制特点，结合PID和模糊控制两者的优点，提出了一种模糊自适应PID控制方法。对柴 油机电子调速系统采用模糊自适应PID算法进行控制。仿真结果表明，采用模糊自适应PID控制的柴油机电子 调速系统调节时间缩短，响应速度快，抗干扰能力优于常规PID控制，具有较好的动态特性和稳定性。 关键词：模糊控制；PID；柴油机控制 PID控制是最早发展起来的控制策略之一， 砗——比例系数； 由于其算法简单，鲁棒性好，可靠性高等优点，被 ％——微分系数。 广泛应用于过程控制和运动控制中，尤其适用于 从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等 可建立精确数学模型的确定性系统。然而实际工 各方面来考虑坼，蜀，％的作用如下。 业生产过程往往具有非线性、时变性，难以建立精 (1)比例系数砟的作用是加快系统的响应速 确的数学模型，应用常规PID控制器很难达到理 度，提高系统的调节精度。耳越大，系统的响应 想的控制效果。在实际生产现场中，由于常规参 速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调， 数整定方法繁杂，其参数往往整定不良，性能欠 甚至会导致系统不稳定。 佳，对运行工况的适应性差。针对上述问题，本文 ‘(2)积分作用系数K，的作用是消除系统的稳 给出了一种模糊自适应PID控制方法，该方法吸 态误差。K，越大，系统的静态误差消除越快。但 取了模糊控制的不用建立数学模型、鲁棒性好、过 K，过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象， 程动态响应品质好和自适应过程参数变化等优 从而引起响应过程的较大超调，使系统静态误差 点，同时又具有PID控制器的动态跟踪品质和稳 难以消除，影响系统的调节精度。 态精度，有效地提高了柴油机调速系统的性能。 (3)微分作用系数％的作用是改善系统的动 态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差的 1 控制方法的设计 变化，对偏差变化进行提前预报。％过大，会使 响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降 1．1 模糊自适应PID控制器的原理和结构 低系统的抗干扰性能。 PID控制器将偏差的比例(P)，积分(I)和微模糊自适应PID就是在PID算法的基础上， 分(D)通过线性组合构成控制量对被控对象进行 通过计算当前系统误差E和误差变化率EC，利用 闭环控制。离散的PID表达式如式(1)所示。 模糊控制原理对3个参数进行在线修改，以满足 々 不同的E和EC对控制参数的要求，使被控对象 EE(k)一E(k一1)] u(尼)=群E(忌)+K∑E(『)+ro 』=I 具有良好的动静态性能。其结构如图l所示。 (1) 由图1可以看出模糊PID控制器由模糊控制 式中||}——采样序号，k=l，2，…； 器和PID控制器两部分组成。模糊控制器的输入 u(．|})——第k次采样时刻的控制器输出值；量为速度的设定值与实际值的差值E和该差值的 E(k)——第k次采样时刻的输入偏差值； 变化率EC。输出量为PID的三个参数砟，K，和 E(k一1