机械工作実习Ⅱ四足ロボット班 ポート.doc

機械工作実習Ⅱ　四足ロボット班　レポート レポート作成者：平野翔一 構造についての内容説明 ■参考文献「自作ロボット入門　ラジコンロボ編」　著者　浅草ギ研　様 本実習のロボットは、上記の書籍を参考に作成しました。よって、動作、構造は、ほぼ参考文献に記述されるロボットと同じものとなっています。 本実習での図面では、上記の書籍とは使用する材料、部品が異なり、寸法も微妙に変わっています。また、製作を簡単にするため、形状を単純化しています。 図面は別ファイルとして公開しているので、合わせて参照して下さい。 また、本実習での設計図は、使用したサーボモーター「GWサーボS０３T／２ＢＢＭＧ／Ｆ」の寸法を測った後、それに合うように作成しました。 以下、簡易の図面、組立図、立体図と共に、実習での注意点、困った点等を記述しています。 ■図面（簡略） １、３～６の部品は、岩手大学工作センターのワイヤー放電加工機を利用し、大き目の1mm厚アルミ板から切り抜いて作成しました。４足ロボット班では、ワイヤー放電加工については、設計図面を工作センターの先生に渡し、加工機械の操作は先生に任せきりでした。他方、２足ロボット班では、放電加工のためのＰＣ操作も、教わりながら自分達で行っているようでした。どちらにせよ、材料形状は出来るだけシンプルな形にすると良いです。 切り抜きによって原型が出来たら、次はボール板による穴あけを行います。 罫書きで材料の表面に目印となる傷をつけ、ポンチと金槌で、穴を開ける場所にくぼみをつけた後、ドリルで穴を開けます。 穴あけによって出来たバリは、大き目のドリルの刃で削りとります。 図面での、径２.５ｍｍの穴は全てＭ３のタップを切るための下穴です。 通常、１ｍｍ厚の材料にタップを切ることはほとんど無いそうですが、今回製作するロボットでは可動部の都合で必要になります。 その後、図面の点線部分で直角に曲げ加工を行います。工作センターに曲げ加工機があるので、それを利用します。 曲げ加工の際、雑に曲げると１ｍｍ以上ずれることがあるため、この作業は慎重に行います。 ■胴体部 胴体部の大きい部品は、購入時の大きさのまま使うと製作が楽です。 本実習では、100×200×1mmのアルミ板を利用しました。 他の部品は、大きめのアルミ板から切り抜いて作成します。 本実習では、胴体の上下を繋ぐための材料（品番③）において、曲げ加工が上手くいかなかった（曲げる位置が片方ずれた）為、噛み合わせが少々悪くなってしまいました。曲げ加工は慎重に行う必要があります。 ■脚部（上下動作部） 一般に、平行リンク、パラレルリンクなどと呼ばれる機構です。この機構では、足がまっすぐになったまま上下方向に動くため、力が伝わりやすく、安定した動作となるようです。 脚部は計４つ作ります。左右対称のパーツを2つずつ用意する必要があるため、Ｌアングル材への穴あけ位置を間違えないように注意します。 可動部は、下図のように、アルミ板の片側にＭ３のタップを切り、もう片側はφ3.2の穴を開け、Ｍ３のネジを通した時に隙間が開くようにします。 ナットは、アルミ板のタップを切った側で、二重に固定します。ナットは一つずつ締めます。 ネジを締める際、アルミ板が可動するよう、板の間に若干の隙間があることを確認してから、ナットを固定します。ここで、隙間が大きすぎると、動作の際にガタつきが出るため、適度な隙間になるよう調整します。 また、可動部の図ではワッシャーを省略しています。製作時は、ネジ、アルミ板、ナットの間にワッシャーを入れています。 ■肩部（水平動作部） 脚部同様、左右対称の部品を２つずつ用意します。 肩部の両脇の部品（品番④と⑥）は上下対照の形状のため、曲げ加工は四つとも同じように行って構いません。しかし、中央の部品（品番⑤）は上下非対照のため、２つずつ、曲げる方向を逆にする必要があります。 図の黒いパーツはサーボモーターです。 ■組立図 左図で、足一本の組立図となります。 肩部と脚部、胴体部のつながりを分かりやすく表現するため、図のような組立順になっていますが、組立は各々やりやすい順番で行います。 残り三箇所、同様に足を付ければ、フレームの完成となります。 胴体?肩の接合部分 胴体と肩、サーボモーターの接合部分を横から見た図です。下部のネジを締める部分は可動部となるため、二枚のアルミ板はφ3.2とＭ３の組み合わせとなります。 サーボモーターのホーンにも、ネジ締めのためにＭ３のタップを切る必要があります。 ボール版にて下穴を