新颖伺服控制器的研制.pdfVIP

《冶金自动化)2006年增刊(S2) 新颖伺服控制器的研制 龙得云，萧国元，龙波 (湖南醴陵长茂自控设备有限公司，湖南醴陵412200) [摘要]传统PID控制理论省略或者简化了控制回路中的执行环节，严重地影响了PID控制理论的发展、完善 及对实践的指导。本文着重描述执行机构中伺服控制器和与之配套的XM-C控制仪的研制。 [关键词]隔离型电子式伺服控制器；XM-C型调节控制仪 O引言 制器，至今已有3代产品投放市场。1997年的多 。 随着电子数字技术的发展，工业过程自动控 功能伺服驱动器为第1代产品，2000年一体化电 制系统、设备性能的完善，工业自动控制水平也在 子式伺服控制器为第2代产品，2004年隔离型电 不断提高，它在现代工业生产中的有效性和重要 子式伺服控制器为第3代产品，先后获得国家实 地位，日已突出，但是目前广泛使用的PID控制中 用新型和发明型共六项专利。该产品以其接线简 的执行环节，故障多，投入自动难，是制约PID控 便，投人自动容易，长寿命，无维修，高精度，大功 制进一步完善的重要因素。重温传统的PID控制 率，抗干扰和各种故障处理等优秀品质，可和国外 理论，发现它存在着局限，缺少对执行环节的理论 品牌产品相比美，深得各方面好评与用户的欢迎， 描述。图1(a)和图1(b)是引自经典著作中的两种同时也为困扰着工业自动化“执行难”找到了切实 不同的逻辑框图。图1(a)省去了调节阀这个关键有效的解决办法。 部件，图l(b)虽然加上了调节阀，但数学模型则简1．2第3代伺服控制器的性能 化为P：KV，无论哪一种方式，都严重地脱离了工 从PID仪表送来的控制输出信号为k，执行 程实践。它不但阻碍了系统理论本身的发展，而 器上的反馈信号为，曲，，iII和Jr加是等值等量程两 mA，可以显示为0— 且也使其中的执行环节得不到系统理论的指引与 个相同信号，通常是4—20 支持，长期停留在一些枝节技术上的改进，并没有 100％。第3代隔离型电子式伺服控制器和目前市 理论模型上的突破。 场上看到的伺服控制器有质的差别。它定义了两 个不同的死区，即零惯性死区￡o和惯性死区Ae。 零惯性死区固定不变为￡o=1．2％，惯性死区△e W 是根据伺服电机功率大小来调整的。一般100 W伺服电机为1．8％，用 以下伺服电机为Aeo，400 调整平衡补偿电位器来实现。出厂时调整在￡。= 1．2％，△e=0。大于100W伺服电机，要将平衡电 位器逆时钟方向旋转。调整多少才算最佳?有严 格的测试标准。因为平衡补偿电位器是将￡o+ I△￡l向正反两个方向等距离扩展。如经过调整扩 图1传统PID控制逻辑框图 展后，将控制信号向正的方向增大