自动控制原理习题及其解答 第到三章.docVIP

第三章 例3-1 系统的结构图如图3-1所示。 已知传递函数 。 今欲采用加负反馈的办法，将过渡过程时间ts减小为原来的0.1倍，并保证总放大系数不变。试确定参数Kh和K0的数值。 解 首先求出系统的传递函数φ（s），并整理为标准式，然后与指标、参数的条件对照。 一阶系统的过渡过程时间ts与其时间常数成正比。根据要求，总传递函数应为 即 比较系数得 解之得 、 解毕。 例3-10 某系统在输入信号r(t)=(1+t)1(t)作用下，测得输出响应为： （t≥0） 已知初始条件为零，试求系统的传递函数。 解 因为 故系统传递函数为 解毕。 例3-3 设控制系统如图3-2所示。 试分析参数b的取值对系统阶跃响应动态性能的影响。 解 由图得闭环传递函数为 系统是一阶的。动态性能指标为 因此，b的取值大将会使阶跃响应的延迟时间、上升时间和调节时间都加长。解毕。 例 3-12 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-34所示。试确定系统的传递函数。 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为 然后由响应的、及相应公式，即可换算出、。 （s） 由公式得 换算求解得： 、 解毕。 例3-13 设系统如图3-35所示。如果要求系统的超调量等于，峰值时间等于0.8s，试确定增益K1和速度反馈系数Kt 。同时，确定在此K1和Kt数值下系统的延迟时间、上升时间和调节时间。 解 由图示得闭环特征方程为 即 ， 由已知条件 解得 于是 解毕。 例3-14 设控制系统如图3-36所示。试设计反馈通道传递函数H(s)，使系统阻尼比提高到希望的ξ1值，但保持增益K及自然频率ωn不变。 解 由图得闭环传递函数 在题意要求下，应取 此时，闭环特征方程为： 令： ，解出， 故反馈通道传递函数为： 解毕。 例3-15 系统特征方程为 试判断系统的稳定性。 解 特征式各项系数均大于零，是保证系统稳定的必要条件。上述方程中s一次项的系数为零，故系统肯定不稳定。解毕。 例3-16 已知系统特征方程式为 试用劳斯判据判断系统的稳定情况。 解 劳斯表为 1 18 8 16 由于特征方程式中所有系数均为正值，且劳斯行列表左端第一列的所有项均具有正号，满足系统稳定的充分和必要条件，所以系统是稳定的。解毕。 例3-17 已知系统特征方程为 试判断系统稳定性。 解 本例是应用劳斯判据判断系统稳定性的一种特殊情况。如果在劳斯行列表中某一行的第一列项等于零，但其余各项不等于零或没有，这时可用一个很小的正数ε来代替为零的一项，从而可使劳斯行列表继续算下去。 劳斯行列式为 由劳斯行列表可见，第三行第一列系数为零，可用一个很小的正数ε来代替；第四行第一列系数为（2ε+2/ε，当ε趋于零时为正数；第五行第一列系数为（－4ε－4－5ε2）/（2ε+2），当ε趋于零时为。由于第一列变号两次，故有两个根在右半s平面，所以系统是不稳定的。 解毕。 例3-18 已知系统特征方程为 试求：（1）在右半平面的根的个数；（2）虚根。 解 如果劳斯行列表中某一行所有系数都等于零，则表明在根平面内存在对原点对称的实根，共轭虚根或（和）共轭复数根。此时，可利用上一行的系数构成辅助多项式，并对辅助多项式求导，将导数的系数构成新行，以代替全部为零的一行，继续计算劳斯行列表。对原点对称的根可由辅助方程（令辅助多项式等于零）求得。 劳斯行列表为 由于行中各项系数全为零，于是可利用行中的系数构成辅助多项式，即 求辅助