浅谈焊接机器人系统自主集成实施的过程控制.PDF

装《备制造技术}2013年第 12期 浅谈焊接机器人系统 自主集成实施的过程控制 姚 磊 ’，覃正海 (1．上汽通用五菱汽车股份公司，广西 柳州 545007；2．广西大学机械工程学院，广西 南宁 530004) 摘 要：随着人力劳动成本的迅速上升，工业焊接机器人在我国汽车焊装工艺中使用的频率越来越高。以SGMW 自主 集成焊接机器人系统为例 ，从项 目管理的角度进行 了探讨。对焊接机器人及其控制系统前期设计、安装调试及其带来 的各种意义做出了相关介绍，供相关人士参考。 关键词：焊装；机器人；安装；调试；车身车间 中图分类号 ：TP242 文献标识码：B 文章编号：1672—545X(2013)12—0195—03 引进国外先进的科学技术、汽车生产工艺及现 圜 囤 代科学管理理念 ，应用现代控制论及通信技术、计算 机技术，使企业汽车生产线 自动化水平得到提高，运 行稳定，减轻工人的劳动强度，故障率降到最低点是 我国目前制造业高速发展的主要特点。因此，汽车企 业在这种环境下从 自身发展角度考虑 ，需要有效合 理地改善新建和规划的生产线，使生产率得以提高， ^工柱蠹，替搏螭窿赣 机嚣^铃辫蕞区域 降低运营成本。 图 1 机器人工位布局图 本文以SGMW (上汽通用五菱汽车股份有限公 精度、1。～5。角分辨率机器人。其最新开发的工业机 司)宝骏基地车身车间补焊线焊接机器人 自主设计 器人产品有[1J： 实施工程项 目为例 ，对补焊线上的20台点焊机器人 (1)R--2000iA系列多功能智能机器人 。具有独 安装环境的规划布局和带来的实际效益进行介绍。 特的视觉和压力传感器功能，可以将随意堆放的工 件检起 ，并完成装配。 1 系统前期设计 (2)Y4400LDiA高功率LDYAG激光机器人。拥 有4．4千瓦LDYAG激光振荡器，具有更高的效率和 可靠性。 1．1补焊线机器人布局图 考虑到本项 目的机器人主要应用于对 白车身的 根据工艺规划要求，宝骏车身车间设置共同补 点焊工作，所以选择 R--2000iA系列机器人。 焊线，补焊线共设置 l8个工位，其中，前8个为机器 1．3仿真安装环境 人工位(一期项 目实施 7个，预留 1个)。根据此次焊 在项 目前期焊点工艺分配实施过程中，使用机 接的工艺要求 ，共有 7个工位需要安装机器人 ，每个 器人离线软件进行模拟仿真，使用FANUC公司专业 工位需要安装 4台机器人、左右各两台，共 28台机 3D软件 ROBOGUIDE在虚拟的空间内建立生产线的 器人。图1就是机器人在补焊线上的布局图(其中白 三维模型，从而使机器人工位的布置更加合理 (如图 车身的焊接方向从右至左)。 2和图3所示)。在设计阶段就完成对焊接可行性分 1．2机器人的选择 析、对生产节拍计算、周边安全设备布置等。该方法 本项 目选择的机器人是由13本 F