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用于空间机器人的多视觉感知传感器 王忠立。田浩。蔡鹤皋 ①(北京理工大学计算机科学与工程系 100081) ②(哈尔滨工业大学航天工程与力学系 150001) ③(哈尔滨工业大学机器人研究所 150001) 摘要本文对多传感器视觉感知在空间机器人中的应用作简要介绍．为了完成空间机器人 的一些操作任务，采用多种视觉感知方法，设计了一套用于空间机器人的视觉传感 器．该视觉传感器将双目立体视觉、色彩感知、结构光检测等技术集成在一起，以 完成多种视觉感知任务。本文对视觉传感器的结构及工作原理作简要介绍． 关键词 空间机器人视觉感知结构光检测立体视觉 1引言 在空间探索与研究日益频繁的今天，由于人生理条件和适应空间的限制，及其生命保障 体系的昂贵开销，都促使人们研究利用空间机器人来代替人完成各种外层空间任务。从空间 机器人的控制方式看，一般通过宇航员或地面人员遥控操作控制。因此需要向操作者提供机 器人工作的环境信息，而远距离信息传输造成的时延，会使得操作人员所获得的信息不能实 时反映工作现场的实际情况，从而使遥控操作难以完成，这便要求机器人具有一定的自主性。 视觉传感器不仅可以提供机器人工作的环境信息，而且对机器人的自主能力有很重要的意义。 如机器人抓取浮游物体、进行对接安装、自身的移动行走等，要准确及时了解目标的位置、 姿态，视觉传感器能最有效的实现这一目标。空间环境与地面环境的巨大差别，对视觉传感 器的设计提出较高要求，如具有体积小、重量轻、智能化程度高、功能全、微功耗、长寿命 和高可靠等。 目前美国NASA喷推实验室(JPL)、卡内基一梅隆大学(CMU)机器人研究所、法国科 学院自动化研究院(INRIA)在这方面作出了卓越贡献。其中JPL研制的视觉系统已在旅居者 号Sojoumer火星探测机器人上使用，并将改进的视觉系统用于新一代火星探测机器人Rocky7。 Rovers)上。随着我国神州号系列飞 CMU研制的视觉系统已经用于月球漫游机器人(Lunar 船的发射成功，对我国空间机器人及空间视觉技术的研究提出了新的挑战。 2多传感器视觉感知与机器人技术 多传感器信息融合技术是指系统为完成特定任务，综合利用多传感器获得的信息，并将 不同形式的传感器数据变成统一的表述形式。为了使机器人在应付环境时具有较高的智能， 人们研-NT各种各样的传感器，从机器人内部和外部获取有用信息，这对提高机器人的运动 效率和工作效率，节省能源，防止危险都是非常重要的。多传感器信息融合是一个与主动视 觉相关的研究方向。其出发点是为克服某个或某类传感器获取环境信息的局限，通过不同种 类、一定数目传感器数据的融合，利用冗余信息消除对环境描述的不确定性，取得更加可靠、 636 准确的结果。例如将立体视觉与明暗以及纹理的融合计算三维形状，序列图象处理中的数据 融合等。对于机器人而言，多传感器视觉感知是空间机器人技术中不可缺少的一部分。由于 各种传感器的工作原理不同，获得信息的形式、分辨率、误差以及处理方法也不一样。为了 实现多传感器信息融合，需要解决一系列关键问题。 对机器人来说，目前采用的三维信息获取方法主要包括：(1)基于可见光、红外线等传 感器的二维图象数据；(2)被动式深度信息获取，包括双目立体视觉和运动视觉；(3)主动 式深度信息获取，如激光雷达测距，结构光测距，超声以及声纳测距等。 在其它一些传感器中，有将力、触觉信息转换为图象信息进行处理的例子。传感器信息 融合的方法主要有：互补法、导引法、决策法、预测估算法等。其中导引法的思想是用来自 大测量范围低分辨率的传感器数据，引导小测量范围高分辨率的传感器数据的获取和处理。 例如，机械臂在完成工件的抓取任务时，首先利用定位精度较低的传感器获取目标的粗略描 述，引导机械臂到达目标附近，然后由定位精度较高的传感器对目标进行精确定位。根据传 感器信息处理的当前状态和环境，调整启用传感器的顺序。利用多传感器信息之间的冗余性、 互补性、时效性，信息的低成本的特点，提高机器人的自主性和可靠性。 3EMR机器人视觉系统