理论力学教学 运动学复习.pdfVIP

画出杆CD，构件ABEC的受力图，各接触面均为光滑接触面。 H D A B C 1F E 2F 0 ( ) 0 ( ) 0 yi B i A i F M F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑

整体： 0 : 0 ( ) 0 xi yi B i F BE F M F ? = ?? =? ? =?? ∑ ∑ ∑
ωO O OL J ω= 1 2O O OJ J J= ? 2 2 21 1 + 2 2 2 2 R R m R m m ? ?? ? ? ?= ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ? 小 小 大 413 32 Rρπ= ( )i i C S x x S =∑ ( )i iC S y y S = ∑ 另外：如果要求图形的此瞬时形心坐标？ 运动学25分（画运动图） 第五章 1： 描述点的位置,线速度,线加速度的三种方法：矢量法，直角坐标法，自然坐标法， 他们之间关系? 2： 刚体的基本运动平动和转动， 刚体基本运动时，角速度和角加速度？其上各点的线速度,线加速度是什么? 定轴转动刚体上线量和角量之间的矢量关系？ 第六章（合成法是寻找刚体与刚体间运动关系的方法） 3：在点的合成运动中, 动点和动系的选择的规律是什么（刚体间接触点稳定或者不稳定）？ 4：合成法求速度和加速度的公式？牵连运动的形式（平动/转动）对合成法求速度和加速度有影响吗? 5：会求一点一系，一点两系，两点一系，两点两系的问题 第七章（寻找同一刚体上各点运动关系的方法） 6：刚体的平面运动是如何分解的? 基点的选取对刚体转动的角度,角速度和角加速度有无影响? 7： 求点的速度的方法---（基点法，速度投影定理，速度瞬心法），基点法是最通识方法，其他两种方法都是基点法的特例。 8：求点的加速度的方法---（基点法，加速度投影定理，加速度瞬心法）；其中基点法是主要方法 9：加速度投影定理在什么情况下成立？寻找加速度瞬心的两个特例 10：刚体瞬时平动和平动，瞬时平动是刚体上的各点速度之间有的关系？各点加速度之间的关系 11：纯滚动的轮子相对直线固定面, 凹固定面, 凸固定面各哪些重要结论? 动点：P动系：OA(转动） P e rv v v= +


rv
ev
大板块1：点的复合运动 基点法： P A PAv v v= +


PAv Rω= 轮 曲柄OA在图示瞬时以ωO绕轴O转动，并带动直角曲杆O1BC运动。若取 套筒A为动点，杆O1BC为动系，则相对速度的大小和牵连速度的大小为 多少？ ev
rv
Av
动点：套筒中心A动系：O1C(转动） 5．均速转动的套筒与滑杆刚性套接，以AB为动系画出滑杆 CD上C端点的速度和加速度分析图。 动点：CD杆上C点动系：AB杆(转动） 动点：半圆凸轮C点动系：OA杆（转动） a r e ka a a a= + +



a e rv v v= +


,C B C B CD v v a a= =



杆平动： 动点：套筒中心D点动系：OC杆（转动） a r e ka a a a= + +



a e rv v v= +


图示机构中，小环M套在同时套在曲杆O1AB和半径为r的半圆上。当半 圆以速度v0,加速度a0行至图示位置时，θ=30o,且AM= O1A.曲杆绕 O1轴转动的角速度为ω1，角加速度为零，求此瞬时小环M的速度和加速 度。 3 动点：小环M点动系：O1B杆（转动） 动点：小环M点动系：半圆（平动） 1rv
1ev
2rv
2ev
0 1 1 1 1 3 3 3 ( ) i j 2 2 Mv v r rω ω= ? +

图示机构中，小环M套在同时套在曲杆O1AB和半径为r的半圆上。当半 圆以速度v0 ,加速度a0行至图示位置时，θ=30o,且AM= O1A.曲杆绕 O1轴转动的角速度为ω1，角加速度为零，求此瞬时小环M的速度和加速 度。 3 动点：小环M点动系：O1B杆（转动） 动点：小环M点动系：半圆（平动） 1ra
1ea
2ra τ
2ea
k a
2 n ra
2 0 0 1 1 1 2 0 1 1 1 57 ( 2 3 )i 2 7 3 (2 ) j 2 Ma a v r v r ω ω ω ω = + ? ? ?

如图所示，半径为r的两轮用长为l的杆O2A相连，前后轮均纯滚动，前轮 轮心的速度恒为v.求图示瞬时，后轮的角加速度。 2 2 2 2 2 2 ; v v r r l r ω α= = ? ? 大板块2：刚体的复合运动 如图所示，半径分别为r1，r2的两轮均在半径为R的固定圆柱面上 纯滚动，轮A轮心的速