CAD-控制系统CAD[2倒立摆].ppt

一阶倒立摆控制系统设计与仿真;内容提纲;一阶倒立摆双闭环控制系统设计;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——系统模型; “一阶倒立摆控制系统”中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角，来适当控制驱动电动机拖动力的大小，控制器由一台工业控制计算机完成。;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——系统模型;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——系统模型;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——系统模型;电动机、驱动器及机械传动装置的模型;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——模型仿真验证;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——模型仿真验证;2. 实验设计 假定使倒立摆在（ ）初始状态下突加微小冲击力作用，则依据经验知：小车将向前移动，摆杆将倒下。下面利用仿真实验来验证正确数学模型的这一“必要性质”。 3. 绘制绘图子程序 具体程序请参见课本。 4. 仿真实验 ;4. 仿真实验 条件：在0.1N的冲击力作用下;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——PID控制系统设计;（一）内环控制器的设计 ;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——PID控制系统设计;2、控制器参数的整定 对于这一典型的二阶系统采取典型参数整定办法，即以保证内环系统具有“快速跟随性能特性” 为条件来确定反馈控制器的参数：阻尼比 ，闭环增益 ，这样就有： ;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——PID控制系统设计;（二）外环控制器的设计 ;（二）外环控制器的设计 ;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——PID控制系统设计;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——PID控制系统设计;（二）外环控制器的设计 ;1. Simulink仿真框图 基于PD控制的一阶倒立摆双闭环控制仿真模型;2. 仿真结果;2. 仿真结果 改变倒立摆系统的部分参数来检验系统是否具有一定的鲁棒性 将倒立摆的摆杆质量改为1.1kg 控制系统仍能有效的控制其保持倒摆直立并使小车移动到指定位置; 摆杆长度不变而摆杆质量变化时系统仿真结果 ;一阶倒立摆双闭环控制系统设计——仿真实验;从理论上证明了所设计的“一阶直线倒立摆”双闭环PID控制方案是可行的。 在实际应用时（实物仿真）还有如下问题： (1) 微分控制规律易受“噪声”干扰，具体实现时应充分考虑 信号的数据处理问题。 (2) 如采用“模拟式旋转电位器”进行摆角检测，在实际应用中检测精度不佳。 (3) 实际应用中还需考虑初始状态下的“起摆过程控制问题”。;一阶倒立摆的线性二次型最优控制;倒立摆线性二次型最优控制——理论基础;具体二次型性能指标为 最优控制的目标：求取u（t）,使得性能指标达到最小值； 求解此类问题有两类方法：按“稳定性与求解的先后”分； 采用基于Lyapunov第二方法的求解方法。;倒立摆线性二次型最优控制——理论基础; ;倒立摆线性二次型最优控制——能控性与能观性;(3)系统可控制性和可观测性的判定 　　 ２）可观测性的判定;倒立摆线性二次型最优控制——能控性与能观性;　 　　对于一阶倒立摆系统，由于控制量为单一的Ｕ，即R为 一阶矩阵，可取 R=1；对于Q,取 由MATLAB中提供的解决线性二次型最优控制问题的命令： K = lqr (A, B, Q, R) ;倒立摆线性二次型最优控制——设计方法;倒立摆线性二次型最优控制——仿真实验; ;倒立摆线性二次型最优控制——仿真实验;倒立摆线性二次型最优控制——仿真实验; 线性二次型最优控???策略通过全状态反馈控制的方式，可以同时达到小车位置伺服控制和摆角控制的目的，并实现了系统动态性能的最优。 从仿真结果可见，近似模型与精确模型的动态响应是很相近的，这也从另一方面说明，前面所述的模型简化是合理的。 系统具有较好的鲁棒性，具体表现在系统对摆长与摆杆质量两参数的大范围变化（3-4倍）表现出较强的不敏感性。;4.1 模糊理论简介; 与经典控制理论和现代控制理论相比，模糊控制的主要特点是不需要建立对象的数学模型。;模糊控制器;倒立摆系统的模糊控制——模糊理论简介;倒立摆系统的模糊控制——模糊理论简介;倒立摆系统的模糊控制——模糊理论简介;倒立摆系统的模糊控制——模糊理论简介;倒立摆系统的模糊控制——模糊控制设计;3）模糊控制器设计;倒立摆系统的模糊控制——模糊控制设计;倒立摆系统的模糊控制——模糊控制设计;4.3 仿真实验; MATLAB模糊逻辑工具箱;4.3 仿真实验; 一阶倒立摆系统数字仿真模型的建立;4.3 仿真实验;4.3 仿真实验; 一阶倒立摆系统数字仿真模型的