何雪明第7章數控机床的伺服系统7.pptVIP

第7章 数控机床的伺服系统;数控装置;数控系统发出指令脉冲经过驱动线路变换与放大，传给步进电机。步进电机每接收一个指令脉冲，就旋转一个角度，再通过齿轮副和丝杠螺母副带动机床工作台移动。 指令脉冲的频率决定了步进电机的转速，进而决定了工作台的移动速度；指令脉冲的数量决定了步进电机转动的角度，进而决定了工作台的位移大小。 开环伺服系统加工精度低。由于无位置检测装置，其精度取决于步进电机的步距精度和工作频率以及传动机构的传动精度。 结构简单，成本较低，适用于对精度和速度要求不高的经济型、中小型数控系统。;（2）闭环伺服系统 有位置检测装置，且装在机床工作台上，直接检测工作台的实际位移。 利用CNC装置的指令值与位置检测装置的检测值的差值进行位置控制。 精度高，其运动精度取决于检测装置的精度，与传动链的误差无关。 适用于大型或比较精密的数控设备。 （3）半闭环伺服系统 有位置检测装置，且装在电机或丝杠的端头，检测角位移，间接获得工作台的位移。 精度比闭环控制低，滚珠丝杠的精度影响位置检测的精度。适用于中小型数控机床。 ;位置控制 调节器;2. 按使用的驱动元件分类;3. 按被控对象分类;4. 按反馈比较控制方式分类;伺服系统结构图; 由控制器、功率驱动装置、检测反馈装置和伺服电机组成。 （1）控制器：由位置调解单元、速度调解单元和电流调解单元组成。控制器最多构成三闭环控制：外环为位置环，中环为速度环，内环为电流环。 （2）功率驱动装置：由驱动信号产生电路和功率放大器等组成。 （3）位置检测装置：闭环和半闭环伺服系统有位置检测装 （4）伺服电机：闭环和半闭环伺服系统采用交流或直流伺服电机；开环伺服系统采用步进电机。;7.1.3 数控机床对伺服系统的要求;（3）快速响应无超调 快速响应反映系统的跟踪精度。 （4）稳定性好，可靠性高 稳定性：系统在给定输入或外界干扰作用下，能经过短暂的调节达到新的或恢复到原来平衡状态。 系统具有较好的抗干扰能力能保证进给速度均匀、平稳。 此外，要有足够的传动刚性，较强的过载能力，电机的惯量与移动部件的惯量相匹配，伺服电机能够频繁启停和可逆运行。 ;2. 数控机床对主轴伺服系统的要求 （1）足够的输出功率 主轴转速高，输出转矩小；主轴转速低，输出转矩大。要求主轴驱动装置具有恒功率性质。 （2）调速范围宽 数控机床的变速依照指令自动执行，要求能够在较宽的转速范围内进行无级调速，较少中间传递环节，简化主轴箱。 （3）定位准停功能 为使得数控车床具有螺纹切削等功能，要求主轴能与进给驱动实行同步控制。 在加工中为自动换刀，要求主轴具有高精度的准停功能。;7.2 步进电机伺服系统;1. 步进电机的类型;;2. 步进电机的结构;定子的每个磁极正对转子的圆弧面上均匀分布着5个小齿，呈梳状排列，齿槽等宽，齿间夹角为9°。 转子上没有绕组，只有均匀分布的40个小齿，其大小和间距与定子上的完全相同。 三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距。; 通断电方式;当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时，B相磁极上的齿刚好超前（或滞后）转子齿1/3齿距角，即3°；C相磁极齿超前（或滞后）转子齿2/3齿距角。 步距角：步进电机每走一步所转过的角度，其大小等于错齿的角度。 （2）永磁式步进电机 定子和转子中的某一方为永久磁钢，另一方由软磁材料制成，其上有励磁绕组。 绕组通电，建立的磁场与永久磁钢的恒定磁场相互作用产生转矩。 （3）永磁感应式步进电机 混合式，转子由环形磁钢及两段铁芯构成。转子铁芯上有小齿，定子和转子小齿的齿距相同。;3. 反应式步进电机工作原理;4. 反应式步进电机主要特征;（2）静态转矩与矩角特性;（3）启动频率 启动频率：指空载时，步进电机由静止状态突然启动，并进入不丢步的正常运行的最高频率。 步进电机带负载下的启动频率要比空载启动频率低。 （4）连续运行的最高工作频率 最高工作频率：步进电机启动后，保证连续不丢步运行的最高（极限）工作频率。决定了步进电机的最高转速。 （5）加减速特性 加减速特性：步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。;（6）矩频特性与动态转矩 矩频特性：描述步进电机连续稳定运行时输出转矩M与连续运行频率f之间的关系。 动态转矩：矩频特性曲线上每个频率对应的转矩。 步进电机正常运行时，动态转矩随连续运行频率的上升而下降。;7.2.2 步进电机的驱动控制器;1. 环形脉冲分配器;硬件环形分配器; 由与非门和JK触发器构成。指令脉冲加到三个触发器的时钟输入端C，旋转方向由正反控制端的状态决定。当正向控制端为1时，正向旋转。;CH250三相双三拍接法 ;;J3r、J3L两端子是三相双三拍的