非线性变形对大范围平面运动梁动力学特性的影响.pdfVIP

第 25 卷 第 4 期 机 械 科 学 与 技 术 Voi. 25 No. 4 2006 年 4 月 MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY Aprii 2006 文章编号：1003-8728（2006）04-0407-03 非线性变形对大范围平面运动梁动力学特性的影响 董晓芳，和兴锁，邓峰岩，李 亮，张 娟 （西北工业大学 工程力学系，西安 710072） 董晓芳 摘 要：根据柔性梁的几何非线性变形理论，从连续介质的力学原理出发，针对大范围运动的平面柔性梁，考虑了弯 曲的非线性因素对横向变形的影响，得到了较为精确的变形模式。利用 Lagrange 方程建立了非线性变形模式下的 动力学方程。仿真算例说明横向变形的非线性因素会对柔性梁的变形位移产生影响。 关 键 词：非线性变形；平面柔性梁 中图分类号：Tb12 文献标识码：A Effects of Nonlinear Deformation on Dynamics of a Planar Flexible Beam Under Large Overall Motions Dong Xiaofang，He Xingsuo，Deng Fengyan，Li Liang，Zhang Juan （Department of Engineering Mechanics，Northwestern Poiytechnicai University，Xian 710072） Abstract：According to the geometricaiiy noniinear deformation of a fiexibie beam and continuum medium mechanics，for a pianar fiexibie beam under iarge overaii motions，a rather precise deformation modei with the infiuence of noniinear factors on horizontai deformation taken into consideration was derived. The dynamics eguations for the curved deformation modei were worked out by using Lagranges eguations. A simuiation instance shows that the noniinear factors of horizontai deformation have significant effects on the defiection of a fiexibie beam. Key words：noniinear deformation；pianar fiexibie beam 随着柔性机械臂、航天技术的不断发展，弹性结构在 工业生产中得到广泛的应用，这类结构具有质量轻、运行 速度快、工作精度高等特点。伴随而来的是解决此类机构 的刚-柔耦合动力学建模问题。传统方法是利用混合坐标 法，建立零次动力学模型，在这种方法中忽略了变形耦合 的影 响，故在 运 动 速 度 较 大 的 情 况 下 会 得 到 错 误 的 结 论［1 ~ 3］。因而变形耦合对动力学模型的影响，逐渐引起学 者的注意，并提出了较零次模型更为精确的一次近似模 型［4 ~ 6］。这些模型考虑了横向变型引起的轴向伸缩，研究 了耦合变形与弹性梁大范围间的相互影响。但对于横向 变型仍套用结构动力学的线性变形模式，忽略了由此带来 的应变变化以及对动力学方