自动控制原理第三章选编.ppt

解;第三章 自动控制系统的时域分析;3-1 系统的时域性能指标;二、概念和定义 ;（1）单位阶跃函数;稳定性 稳定的定义：若线性控制系统在初扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零(原平衡工作点），则称系统稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。处于稳定状态的系统包括大范围稳定系统和小范围稳定系统。 ;1）大范围稳定系统概念：如果系统受到有界扰动偏离了原平衡状态，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都以足够的准确度恢复到初始平衡状态。 2）小范围稳定系统概念：如果系统在扰动下偏离了原平衡状态，在初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则不能恢复到原初始状态。 ;动态性能和稳态性能;*;单位阶跃响应性能指标：;3、峰值时间 ：指响应超过其终值到达第一个峰 值所需要的时间。;实际应用中，常用的动态性能指标为： 上升时间tr (评价系统的响应速度) 超调量?p％ (评价系统的阻尼程度) 调节时间ts (同时反映响应速度和阻尼程度的综合性指标);例如，设系统的传递函数为： 当初始条件为零时单位阶跃信号作用下的系统输出(单位阶跃响应)， （可用Matlab程序演示：） num=[1]; %描述传函的分子多项式 den=[1,0.5,1]; %描述传函的分母多项式 step(num,den) %绘制系统的阶跃响应曲线 ;;;下面用6幅图表示根的位置与暂态分量的关系 ;2;0;0;t;6; 图1、2得：系统的特征根或传递函数的极点为负实数和具有负实部的共轭复数，其自由分量随时间t的增长而衰减至零，对应的系统是稳定的； 图3、4、5、6得：特征方程的根为共轭虚数、零、正实数和具有正实部的共轭复数，其自由分量随时间t的增长不衰减为零，所对应的系统是不稳定的。 所以，稳定的充分必要条件是：系统特征方程的根 或传递函数的极点全部位于复平面的左半部。;3-2 劳斯稳定性判据; 根据代数方程中的韦达定理知道，方程的根与系数有下述关系 （3-6） 式中 为方程（3-5）的根。 具有负实部时，（3-6）式右端大于零， 因此 同号且不为零,即各项系数为正数。;1、赫尔维茨稳定判据 由于上面的稳定条件不充分，因此线性系统稳定的充分且 必要条件为：由系统特征方程各项系数所构成的主行列式 及其顺序主子式 全部为正，即; 2、劳斯判据 劳斯判据可用高等代数有关定理证明，证明过程比较复杂，我们在这里仅给出判据的结论和使用方法。 1）、列写劳斯行列表： 对方程（3.5） 当an0时，将其系数排列成如下劳斯表： ;*;*;2）、根据劳斯行列表判别系统稳定性 （1）如果行列表左端第一列数均为正数，则特征方程（3-5）式的所有根均位于左半s平面；如果行列表左端第一列有负数，则特征方程（3-5)式在右半s平面有根，且其数目等于左端第一列符号改变的次数。 （2）两种特殊情况： i）如果劳斯行列表某行左端第一个数为零，而这一行其余的数不全为零，则可用任意小正数 代替本行第一列的零，继续计算劳斯行列表，然后取的极限 ，最后按上述法则判断。 ;例 3-1 若系统特征方程为： 试判别其稳定性。 解:根据系统特征方程列写下面的劳斯行列表;*; ; ii）如果劳斯行列表中的某一行所有数全为零，则可用为零的上一行各数构造一个辅助的多项式，并以这个多项式的导函数的系数代替劳斯表中的全零行，然后继续计算。对于这种情况，意味着特征方程在s平面存在对称原点的根(即存在等值反号的实根 、共轭虚根或偶数对共轭复根。系统必然非渐进稳定)，这些对称原点的根可由辅助多项式等于零构成的方程解出。;*;的辅助多项式函数为：; 用上式的系数代替 行的数，继续列表。 ;解辅助方程;系统稳定的必要条件是：特征方程的所有系数a0a1 …a