基于Internet多机器人遥操作采用协调控制器的协作控制研究.pdfVIP

高技术通讯 2004.3 基于 Internet 多机器人遥操作采用协调控制器的协作控制研究! 闫继宏! 赵 杰 朱延河 蔡鹤皋 （哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨 150001） 摘 要 网络时延严重影响了基于 Internet 的多操作者多机器人（MOMR）遥操作的操作 性能。目前的几种解决方法都仅仅是由主操作端进行的，本文基于共享控制的思想，提出 由主操作端、从操作端两个层面来解决问题。通过设计一个协调控制器，实现了从操作端 的协调能力，既可以提高系统的实时性和安全性，又可以减轻主操作端的负担，降低对操 作者的要求。文中给出了协调控制器的功能、结构及避碰算法，并详细地说明了如何通过 此协调策略克服网络时延引起的多机器人协作中的碰撞问题。最后，建立了仿真实验，验 证了此协调策略的有效性和可行性。 关键词 遥操作，Internet，多机器人协作，时延，共享控制，协调控制器，实时避碰 引 言 境的传感器信息，使从端具有一定的协调能力，既可 0 以提高系统的实时性和安全性，又可以减轻主操作 时延是影响基于 Internet 上多机器人协调的一 端的负担，降低对操作者的要求。因此，本文基于共 个主要原因。由于时延的存在，异地的操作者容易 享控制策略的思想，提出了一种基于共享控制的层 被延迟的信息误导从而给出错误指令。同样，具有 次性协调控制方法，由多机器人遥操作系统从操作 时延的命令发至从端，也使得多个机器人接收命令 端和主操作端两个层面来实现基于 Internet 网的多 不能同步。因而在同一工作空间内的运动的机器人 机器人协调操作。同时，设计了一个协调控制器，用 非常容易发生碰撞，对其安全性造成极大的影响。 以实现从操作端的协调控制及与主操作端之间的相 近年来，国际上已经有部分学者致力于网络上 互结合。 多机器人遥操作系统的协调策略的研究。他们的研 究主要分为两个方面：一个是从视觉的角度出发，另 1 基于 Internet 的 MOMR 遥操作系统 ［ ］ 一个是从力觉的角度出发。Ohba 1 等人提出虚拟厚 的基本结构 ［ ］ 度修改的方法，Kawabata 2 等人采用估计预测重叠 的方法，都是从视觉的角度出发，在主操作端建立的 基于 Internet 的多机器人遥操作系统是异地的 虚拟现实模型内，通过增加操作机器人臂的厚度或 操作者通过 Internet 网络操作处于同一工作空间的 者事先给出预测轨迹来弥补时延对机器人运动造成 多个机器人，使它们共同协作完成一项作业任务。 的不确定性。而 N. Y. Chong 等人先后提出的比例 图 1 所示为本文系统的物理结构。处于地理位置不 ［ ］ ［ ］ 速度协调控制方法 3 和虚拟阻抗协调控制方法 4 则 同的两个操作者通过 Web 浏览器连接到多机器人 是从力觉的角度来解决问题，即分别通过虚拟环境 遥操作系统的主页时启动 Internet 服务器，下载所需 内机器人模型之间的距离和虚拟阻