欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真.pdfVIP

第3期 2012年 3月 机械设计与制造 Machinery Design Manufacture l19 文章编号：1001—3997(2012)03—01l9一O3 欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真 术 刘 强 ．2 纪志成 ( 江南大学 通信与控制工程学院，无锡 214122)( 淮海工学院 电子工程学院，连云港 222005) Bionic design and simulation of under——actuated flexible pectoral fin LIU Qiang1,2,JI Zhi-cheng ( School of Communication and Control Engineer，Jiangnan University，Wuxi 214122，China) ( School of Electronic Engineering，Huaihai Institute of Technology，Lianyungang 222005，China) 中图分类号：TH12，Q81l 文献标识码：A 1引言 咽颌型运动模式(Labriform Mode)具有高效 、灵活和机动性 强等优点。为了提高水下运载l丁具的操纵性能，以鱼类胸鳍为灵 感的新型推进工具越来越受到人们的关注和重视 。 由于鱼类胸鳍运动具有复杂性和随机性，要想对鱼类胸鳍 的推进机理和推进陛能进行深入研究，进行胸鳍仿生的研究是具 有重要的理论和现实意义的。但是建立一套能够对胸鳍进行精确 仿生的系统也是一项非常困难和具有挑战性的lT作。一些科研人 员 根据鳍条的特点建立了其仿生机构，并通过电动机驱动鳍条 主动弯曲来实现鳍面的变形，然后再通过电动机驱动安装鳍条的 基座实现整个鳍面的拍动运动。一些科研人员口l根据鳍条的特点 建立了其仿生机构，采用弹性变形材料建立了鳍基(即肩胛骨、鸟 喙骨、支鳍骨和软骨垫口等的总称)的仿生机构，然后，通过驱动鳍 条和鳍基运动，实现胸鳍鳍面的展开、卷曲、扫掠和杯形四种单一 运动，其它的运动形态则可由扫掠运动与其它三种单一运动组合 形成。一些科研人员H建立了具有两个旋转自由度的仿生鳍条，根 据鱼类鳍基的形状将仿生鳍条组合形成整个胸鳍，然后通过鳍条 的旋转运动实现胸鳍的各种运动形态。虽然此仿生机构能够较好 的实现胸鳍的各种运动形态，但是此仿生机构控制自由度较多、 结构复杂，而且随着鳍条数量的增加胸鳍的复杂性也会迅速的增 加。综上可见，目前有关鱼类胸鳍仿生机构的研究尚处于起步阶 段，都不同程度的存在一定的问题，还难以对鱼类胸鳍的各种灵 活、复杂运动进行有效的仿生和实现。 2柔性胸鳍仿生机构的设计 通过分析胸鳍的骨骼结构和肌肉控制的作用机理[21可以看 出，胸鳍鳍条在肌肉束和鳍条间隔膜的作用下，可以主动或被动 地在鳍基平面和垂直于鳍基的平面内进行摆动运动 ，但考虑到肌 肉控制作用的精细和复杂性，为了降低柔性胸鳍仿生的难度和减 少控制自由度的数量，下面对柔性胸鳍的结构、控制机理和物理 牛寺．陛作如下的简化和假设：(1)胸鳍鳍条和鳍基均为刚性；(2)胸 鳍鳍条在鳍基平面内的摆动运动是由导边鳍条和后缘鳍条的引 导作用完成的。 ★来稿 日期：2011-05—10 ★基金项目：国家自然科学基金(61105l10)，江苏省高校 自然科学基金(1IKJD510001)，江苏省博士后资助计划(1001007B) 120 刘 强等：欠驱动柔性胸鳍仿生设计及仿真 第3期 根据上面有关胸鳍的假设，建立了柔性胸鳍仿生结构，如图 1所示。鳍条通过连杆依次与鳍基相连，连杆可以在鳍基平面内 i 进行摆动运动，鳍条则可以在垂直于鳍基的平面内进行摆动运 02= 动。鳍条之间则通过天然橡胶薄膜相连。 图 1柔性胸鳍仿生机构 在柔性胸鳍仿生机构的驱动方面，充分发挥导边鳍条和后 缘边鳍条的引导作用，将导边鳍条和后缘边鳍条在鳍基平面和垂 直于鳍基平面内的摆动运动作为主动运动，而中间鳍条仅垂直于 鳍基平面内的摆动运动为主动运动，鳍基平面内的摆动运动则为 被动运动，它们之间通过鳍条间的橡胶薄膜进行相互作用和影 响。另外，为了减小鳍条在鳍基平面内的振荡运动，中间鳍条在鳍 基平面内的摆动运动添加了相应的阻尼元件，以提高中间鳍条振 荡运动的收敛速度，降低振荡幅度。 3胸鳍推进操纵的运动学模型 根据实际鱼类胸鳍的推进运动形态，可以将胸鳍的推进运 动分为诱导阶段和回摆阶段两部分。在诱导阶段，胸鳍鳍条从鱼 体的背部逐渐的向鱼的前腹部摆动；在回摆阶段，胸鳍鳍条则从 诱导阶段的结束状态逐渐向胸鳍的初始位置摆动。在推进运动过 程中，胸鳍鳍条的摆动运动可以通过鳍条在鳍基平面和垂直于鳍 基平面内的摆动运动组合实现，并假设整个过程中后缘边鳍条在 鳍基平面内是固定不动的，而其余鳍条在