基于复合控制的多余力抑制.pdfVIP

2015年 10月 机 床 与 液 压 0 8 2015 第 43 卷第 19 期 MACHINET0 0 LHYDRAULICS Vol. 43 No. 19 DOI: 10.3969/j . issn. 1001-3881. 2015. 19. 019 基于复合控制的多余力抑制 杨芳2!刘春阳2 !郝岩研3 !马喜强1 ( 1 . 河南科技大学河南省机械设计及传动系统重点实验室，河南 洛 阳 471003$ 2 . 河南科技大学机电工程 学 院 ，河南 洛 阳 471003$ 3 . 北 京 强 度 环 境 研 究 所 ，北 京 100076) 摘要：多余力是影响被动式电液力负载模拟器控制精度的关键因素。传统的基于结构不变性原理的补偿方法，由于含 有高阶微分环节因而较难实现。为此，提出了采用随动补偿环节和自适应模糊PID控制器的复合控制方法来抑制多余力。 随动补偿环节是施加与多余力频率相同、幅值相反的信号。自适应模糊PID控制器在传统PID的基础上，加人模糊算法对 PID控制参数进行在线修正。仿真分析与试验结果表明：复合控制方法结构简单、易实现，多余力抑制效果良好。 关键词：负载模拟；多余力；随动补偿；獅算 法 ；复合控制 中图分类号：TP273 文献标志码： A 文章编号：1001-3881 (2015) 19-082-4 Composite Control Method on Surplus Force Inhibition YANG Fang1 LIUChunyang2，HA0 Yanyan3 MA Xiqiang1 (1. Henan Key Laboratory for Machinery Design and Transmission System， Henan University of Science and Technology， Luoyang Henan 471003, China; 2. School of Mechatronics Engineering， Henan University of Science and Technology， Luoyang Henan 471003， China; 3. Beijing Institute of Structure and Engineering， Beijing 100076，China) Abstract ： Surplus force is the key factor which affects the control accuracy of passive Electro-hydraulic load simulator. Based on the structural invvriancc principle of compensation method often contain high order differential element， and therefore it’s difficult to a- chieve. For this purpose， the composite control metliod was proposed which was composed of servo compensation and self adaptive fuzzy PID controller. Compared witli surplus force， servo compensation has same frequency and opposite amplitude. Based on the