多功能护理机器人控制系统设计与实现.pdfVIP

学兔兔 I I 訇 出 多功 能护理机器人控制系统 设计 与实现 Design and realization of the multifunctionaI nursing robot controI system 周祖茗’，朱淑云 ，张 华，刘继忠’ ZH0U Zu．ming‘，ZHU Shu—yun ，ZHANG HHa‘，LIU Ji—zhong。 (1．南昌大学 南 昌 330031；2．南昌大 学 科学技术学 院，南 昌 330031) 摘 要：从多功能护理机器人的功能出发，设计了以ATme6al28为主控制器的控制系统。硬件方面， 主要设计 了功能载体 驱动模块 、电源管理模块 、人机交互模 块等 ，直流 电机采用 两片集成 电 路H桥芯片BTS7960组成的全桥来驱动。软件方面 ，采用模块化的设计思想，把各个功能程序 编写成独立的子程序 ，在主程序中调用，以提高程序的稳定性。通过实验，发现服务机器人 的体位调整指标基本能达到预 期的要 求 ，从而验证 了控制方案的可行性。 关键词 ：多功能护理机 器人 ；ATmega128；控制系统 中图分类号 ：TP27 文献标识码 ：B 文章编号 ：12)02(上)一001 34(201009-01 8-03 Doi：10．3969／J．issn．1 009-01 34．201 2．2(E)．07 0 引言 (大、 小 腿 )、左 右 翻身 、脚 踏 板 升 降 等 动 作 。 长 期 卧床 的病人 ，需要 护理 人 员长 期 的照 通 过 红 外 传 感 器 、 尿 液传 感 器 检 测 接 便 体 中 是 否 有 大 、小 便 ， 如果 检 测到 大 、小 便 ，则 对 大 小便 料 ，这 务 必 需 要 高 昂 的 护理 费用 和 超 强 的 劳 动 强 度 ， 同时 护 理 条 件 也 有 待 改善 。面 对 这 一 问 题 ， 进 行 冲 洗 ， 然 后对 人 身 进 行 清 洗 ， 目的 是 防 止 患 在 分 析 国 内 外 护 理 机 器 人 ?的基 础 上 ，设 计 了 基 者臀部生痔疮 ，最 后对人体私部 、腿部进行吹干 于单 片机 ATmega128的多功 能 护 理 机 器人 。在 本 (夏天 用 冷 风吹 干 ，冬 天 用 暖 风 吹干 )。 由 于 智 控制系统 的作用下 ，多功能护理机器人能实现平 能 地 解 决 了 患者 解 大 小 便 的 问 题 ，这 样提 高 了 患 躺 、抬 背 、抬 腿 、屈 腿 、 左右 翻身 和 自动 处 理 大 者 的 自 理 能 力 ；护 理 机 器 人 改 变 患 者 的体 位 ， 目