双目视觉的成像模型分析.pdfVIP

学兔兔 第4期(总第185期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．4 2014年 O8月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATION Aug． 文章编号：1672—6413(2014)04—0191—02 双目视觉的成像模型分析 李占贤，许 哲 (河北联合大学 机械工程学院，河北 唐山 063009) 摘要：重点对双目视觉建立过程中的不同成像模型进行了分析研究，并最终找到一种适用范围更为广泛的双 目视觉成像模型。 关键词；双目视觉；坐标变换；透视平面；视觉模型 中图分类号：TP242．6 2 文献标识码：B 0 引言 的P点在左摄像机中的图像坐标为P (X。，Y。)，在右 在机器视觉中，双目视觉是指在不需要特殊光源 摄像机中的图像坐标为Pz(X ，Yz)，由此可得到以下 的情况下，运用两台视觉传感器在一定距离范围内同 关系[3]： 时对同一物体拍摄，通过获取的两幅图像中对应点的 f一△ (Xl一 o)lz一■ 位置关系最终确定该物体的空间位置。机器视觉技术 相较于其他技术而言是一种快速发展的新技术，20世 纪60年代美国的Robert通过分析大量图像，把对图 { 一l ． ㈩ 像的研究从二维发展到了三维。2O世纪80年代初 ： 期，美国麻省理工学院的David Marr教授提出了视觉 其中： 。， 。，n ，n，为摄像机的内部参数；Ax为两台 研究中较为完善的视觉理论系统，该系统至今仍为机 器视觉系统发展的理论基础 。其中涉及到的摄像机 摄像机光心之间的距离；X。～X 称为视差c4]。由此 成像模型有很多种类，但对双目视觉而言主要有标准 可知，在摄像机内部参数已知的情况下，我们只要知道 空间中某点投影到两摄像机左、右平面上的图像坐标 双目视觉模型和汇聚式双目视觉模型两种。 1 标准双目视觉模型 就可以利用视差原理恢复出该点的空间三维坐标，这 我们通常把由两个光轴平行且内部参数一致的相 也就是双目视觉三维重建的基本原理。但标准视觉模 机组成的双目视觉模型称之为标准双目视觉模型_1j， 型也有它自身的局限性，即它需要两个摄像机配置相 同，且所放置的位置要处于绝对平行的状态，所以其不 如图l所示。 便于广泛应用。 左 目机视场 平面 右相】 几 场平面 0左 右l1 ＼ 儿 相 ． 、 祝 ， ／ 、光 、耢 ／ 。 左相机 右相机 图2 标准双目视觉理论模型 图1 标准双目视觉模型