起重机减摆系统装置研究.pdfVIP

学兔兔 第1期(总第182期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．1 2014年02月 MECHANICAL ENGINEERING 8L AUT()MAT1()N Feb． 文章编号：1672—6413(2014)01—0026—03 起重机减摆系统装置研究 郭一卓，蔺素宏，蒋 权 (太原科技大学机械工程学院．山西 太原 030024) 摘要：通过Lagrange力学分析法，建立了小车吊载的动态模型．提出了采用校正PID的控制器控制小车运 动从而抑制吊载摆动的方法，并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上，实际开发了 一 套定位防摆控制系统装置。实现了小车手动和自动定位防摆运行功能。应用结果表明系统具有良好的定位 性能和定位防摆效果。 关键词：定位防摆系统装置；防摆控制系统；起重机 中图分类号：TH21 文献标识码：A 0 引言 1．1 简化模型的建立 起重机小车和吊具由挠性构件钢丝绳来连接。由 起重机小车吊载系统是一个典型的多变量耦合非 于这种柔性连接，在小车或大车独立或同时运行时，吊 线性系统。本文的研究中，在满足工程要求的基础上， 载将在运动空间中产生摇摆，其作业过程过于依赖操 对系统的特征和建模进行以下合理的简化：①忽略小 作人员的技术水平，自动化程度相对较低，无法满足市 车电机和减速器等传动机构的非线性影响；②忽略空 场高效率、高精度的需求L1]。 气阻尼和风载荷阻力的影响；③忽略钢丝绳的长度变 国外学者在起重机的防摆控制上研究比较活跃， 化；④忽略钢丝绳与小车连接处的摩擦；⑤不计钢丝绳 Butler H和Honderd G等[2]将自适应控制方法应用 的自重。 于起重机防摆控制上，极大地增强了该系统的鲁棒性； 起重机的运动简化模型如图 l所示，将起重机的 Corrigan G等 建立了考虑钢丝绳长度变化的起重机 小车、吊载以及连接钢丝绳看成一个移动单摆系统。 时变模型，同时使用Lyapunov理论对控制系统进行 了稳定性分析和仿真试验；Nowacki Z等L4]设计了一 个起重机的模糊控制器，不依赖精确的数学模型； Mahfouf M等 建立了一种近似线性化的起重机动 力学模型，设计了二自由度的 ANN控制器；波兰 Ahrnad M A等l_6 提出了门式起重机的滑模控制方法 并进行了试验研究。但这些控制方法性能的好坏都不 图 l 小车与吊载运动简化模型 同程度地依赖于所建立的起重机数学模型和所选择的 定义小车停止位置为坐标原点0，设定起重机主 控制系统的状态向量，对于具有高度非线性耦合的起 梁轨道方向(小车向前方向)为z正方向，垂直于主梁 重机控制系统难以取得良好的控制效果。 轨道方向为Y正方向。设小车运行到(d，0)位置的瞬 笔者应用Lagrange力学分析方法对起重机的小 时，吊载的位置为( ， )，吊载的摆角(吊载和钢丝绳 车吊载系统建立动态数学模型，试图探讨小车吊载摇 的夹角)为 (弧度)；绳长为z(m)，吊载质量为717(kg)， 摆运动规律及抑制摇摆的方法，并通过Simulink进行 小车受到的驱动力为F，小车在轨道上运行时所受的