铰接式装载机转向稳定性分析.pdfVIP

维普资讯 学兔兔 。 蒜翁箍∞ 年 再 铰接式装载机转向稳定性分析 西安交通大学机械学院 李振通 河南交通职业技术学院 杜艳霞 郑州宇通重工有限公司 王长胜 摘 要：通过对ZLSOG和ZLSOE一1型装载机所采用的负荷传感液压转向系统的理论分析，在对有 关参数进行实际计算和等效处理后，以转向稳定性较差的ZLSOG型装载机为实际模型，利用MATLAB 软件分别模拟实际高速、中速和低速转向工况，仿真分析了阀芯在3种阶跃输入下转向液压缸活塞输出 位移的动态响应，定量地反映了转向稳定性差的程度大小：转向时活塞位移响应的最大峰值超过5 mm， 调整时间也超过5 s。而同为5 t的ZLSOE一1型装载机，由于前后轴距分配不同，负载质量较小，在转向时 达到稳定的最大调整时间短(小于0．5 s)，活塞的输出位移最大峰值也小(小于5 mm)，转向稳定性很好， 说明由于转向负载质量减小，对转向稳定性的改善作用非常明显，位移响应的最大调整时间是关乎转向 稳定性的最重要参数。说明了同吨位机型，由于前后轴距分配不同所造成的负载质量有较大差异，对转 向稳定性有明显的影响，其值与实际测试相吻合，从而说明了理论分析和仿真的正确性，并可将转向缸 活塞位移的响应作为评价转向稳定性的方法，对转向稳定性的设计和改善具有一定的指导意义。 关键词：铰接式装载机 转向稳定性 动态仿真 负载质量 本文以宇通重工生产的ZL50E一1和ZL50G型 l转向液压系统的仿真分析 装载机为例，它们同为5 t级装载机，其主要区别除 了传动系统和外观造型不同外，只有轴距分配不同： 1．1 转向液压系统数学模型的建立 以前、后车架的铰接中心为基准，ZL50E一1型装载机 对整个转向机构来说，铰接车辆全液压转向系 前后轴距之比为1：2，而ZLSOG型装载机前后轴距 统是由转向器、转向缸和负载(指车轮和轮胎等，可 之比为1：1，但转向时转向稳定性却有明显差异： 简化为质量、阻尼和弹性元件)组成【”，根据其工作原 前者不论低速、高速打转向，几乎均感受不到抖动或 理，可推导出转阀、转向缸的流量连续性方程和转向 摆振，转向稳定性很好；而后者以低速或高速打转向 缸活塞的力平衡方程[21，消去中间变量，并经拉氏变 时，均能明显感受到抖动或摆振，并且速度越高感觉 换，不考虑转向时轮胎弹性的影响，则可以得到阀芯 越强烈，有时甚至使驾驶员无法进行正常的作业。究 转角和转向缸活塞位移之间的运动方程式为： 其原因，除了转向及工作装置各铰接副的间隙大小 有差异而影响其稳定性外，主要原因是因为前后轴 筹 (t+ Vt s △ p=— —_丁二 ——_———一 (1) 距不同而使转向负载质量不同所致，负载质量越大 ＼f +2 +1 1+ 转向惯性越大，则转向液压缸活塞的摆幅越大，调整 (-Oh ／’2q 时间越长，转向稳定性越差。通过对ZLSOG和 ZLSOE一1型装载机所采用的负荷传感液压转向系统 式中：△ 。为活塞位移，m；to 为无阻尼液压固有频 进行分析，建立了整个转向液压伺服系统的动态数