一、智能竞赛车模的规定.doc

一、智能竞赛车模的规定 1)禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的零部件进行适当删减。 2)禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 3)禁止改造车模运动传动结构； 4)禁止改动舵机模块本身，但对于舵机的安装方式，输出轴的连接件没有任何限制； 5)禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池； 6)禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 7)为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 8）禁止不同型号车模之间互换电机、舵机、车轮和轮胎； 9）车轮 参赛车模的车轮需要是原车模配置的车轮和轮胎，不允许更改使用其它种类的车轮和轮胎，不允许增加车轮防滑胶套。如果车轮损坏，则需要购买原车模提供商出售的车轮轮胎。允许对于车轮轮胎做适当打磨。如果原轮胎有花纹，则要求原轮胎花纹痕迹打磨后依然能够分辨；如果原轮胎无花纹，则不允许对轮胎雕刻花纹。 参赛队伍的轮胎表面不允许有粘性物质，检测标准如下： 车模在进入赛场之前，车模平放在地面A4 打印纸上，端起车模后，A4 打印纸不被粘连离开地面。 10）光电平衡组车模电池位置 允许更改车模电池的安装位置，但要求电池外轮廓距离车模底盘及其附属物的最短距离不得超过30mm。车模底盘附属物包括车轮、车轮支架、电机支架、编码盘支架。 二、电路器件及电路制作限制 一、微控制器 ? 采用飞思卡尔半导体公司的 8 位、16 位、32 位系列微控制器作为车模中唯一可编程处理器件。 控制器分为以下七个类别： （1）32 位Kinetis (ARM? Cortex?‐M0+)，主要包括Kinetis E, EA, L, M 等系列； （2）32 位Kinetis (ARM? Cortex?‐M4)，主要包括Kinetis K, W 等系列； （3）32 位MPC56xx 系列； （4）16 位9S12 系列； （5）32 位ColdFire 系列； （6）DSC 系列； （7）8 位单片机系列； 注意： 1、同一所学校在报名的同一组别的两支队伍，必须使用不同系列的处理器芯片。如果在信标越野组和双车追逐? 3、如果所选用的传感器或者其它电子部件中也包含有微处理器，对此微处理器的种类和数量不做限制，但其不得参与对于赛道信息识别和处理、不参与车模运动决策与控制。 二、传感器 公布的第十一届规则? 2、传感器数量不超过 16 个。传感器数量统计规则如下： 光电传感器接收单元计为 1 个传感器，发射单元不算。 CCD（线阵、面阵）传感器计为1 个传感器。 磁场传感器在同一位置的不同方向的传感器统一计为一个传感器。不同位置的磁场传感器、线圈则分别统计。 用于检测起跑线下永磁铁的干簧管或者霍尔传感器，无论多少个，统一计为一个传感器。 对于车模速度、姿态进行检测的传感器也计算在内。 3、传感器型号限制 如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的系列加速度器产品。 如果使用陀螺仪，则对陀螺仪型号没有任何限制。 飞思卡尔公司新出品的陀螺仪器件FXAS21002 器件，体积小，灵敏度高，适合于智能车控制，推荐参赛选手选用这款陀螺仪传感器。 4、伺服电机 车模上的伺服电机是指除了车模原有驱动车轮的电机之外的电机，包括舵机、步进电机或者其它种类的电机。 数量限制 车模上的伺服电机数量不能够超过三个，其中包括转向控制舵机。 功能限制 车模上的伺服电机只能用于控制车模上的传感器的方位，或者改变车模底盘姿态。不允许直接或者间接控制车模的转向、改变车模车轮速度。 三、传感器与电池1、 车模上直流电源使用大赛指定规格的可充电电池 2、禁止使用 DC-DC 升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力； 3、本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。自制的PCB 板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer 或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。 其它事项： 1) 开发软件可以选择 CodeWarrior 调试软件，也可以另行选择； 2) 开发调试硬件可以选择秘书处统一推荐的 BDM 工具，也可以另行选择； 3) 电路所使用元器件（传感器、各种信号调理芯片、接口芯片、功率器件等）种类与数量都可以自行设计选择。 三、第十一届