自动整理图书的机器人机械手研究.pdfVIP

· 电气与 自动化 · 韩泉泉，等 ·自动整理图书的机器人机械手研究 自动整理 图书的机器人机械手研究 韩泉泉 ，李洪斌 ，刘 日良 (1．山东大学 机械工程学院，山东 济南 250061；2．鲁东大学 交通学院，山东 烟台264025) 摘 要 ：论述 了图书馆 图书整理的现状及存在的弊端 ，设计了一种可 自动整理图书的机器人机 械手。其电动机驱动轴上的凸轮通过推杆连接有分书片、手爪和推书杆，可实现取书、分书和 放书的 自动化，提 高了图书整理的效率和准确性。 关键词 ：机械手 ；凸轮 ；自动化 中图分类号：TP241 文献标志码 ：B 文章编号：1671-5276(2012)02-0142-01 ResearchonRobotM anipulatorforAutomaticallySortingoutBooks HANQuaJ1一quan ，LIHong—bin ，LIURi—liang (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShandongUniversity，Jinan250061，China； 2．SchoolofTransportation，LudongUniversiyt，Yantai264025，China) Abstract：Thispaperdescribesthestatusoflibrarybooksandthedrawbacksanddesignsarobotwhichcansortoutthebooksauto· matically．Accordingtothepurer，thecamsareconnectedwiththepu~ingfilmsandbookpaw andpushingrodareusedtosortout thebooksautomatically，inorderto improvetheefficiencyandaccuracyofsortingoutthebooks． Keywords：mechanicalhand：cam；automation 0 前言 2 分书片结构分析 目前。图书馆 图书整理工作大都停 留在人工整理阶 分书片机构如图2所示。所述分书片机构包括固定 段 ，既浪费了大量的人力和财力，又降低了工作效率。人 机架、传动片和分书片，该固定机架通过轴连接有两个分 工整理图书准确性差 ，错放图书现象时有发生 ，给学生借 书片，所述两个分书片可以绕轴旋转，传动片一侧与推杆 阅图书带来不便。此外 ，在这种工作模式下 ，工作人员整 相连，另一侧连接两个分书片…。 理图书效率低，不能及时将图书返还书架。为此 ，本文研 究了一种可 自动整理图书的机器人，其核心部位是其机械 手 ，机器人既节省了人力财力 ，减少了资金开支，又提高了 片 图书整理的效率和准确度。 1 机械手整体设计 机械手设计的要点是结构紧凑，并且质量适轻。机械手 的整体结构如图1所示。它是一种可 自动整理图书的机器 人机械手，包括伺服机构；其特征是，在 电动机的驱动轴上连 接有i个凸轮．该凸轮机构通过推杆分别连接有分书片机 构、手爪和推书杆，在三个推杆上设置有弹簧锁合装置。 轴 I鲁 衄 图2 分书片机构的结构示意图 4{笙}== 三 I 3 手爪机构 机械手的手爪应具有适当的夹紧力和手部驱动力 ，手 替 部应具有一定的张开范围．机械手指应具有足够的开闭角