附1《现代控制理论基础》作业参考解答.docVIP

第1章作业 因为 作业1-2：分别设、、，求例1-1电路系统相应的传递函数、、。 P4例1-1图 电路运动图 解：状态量为，，，输出。 ， （无量纲，描述输出对输入的响应）。 若选，可求出传递函数 ，（量纲为导纳，描述输出对输入的响应）。 若选，可求出传递函数 （量纲为导纳，描述输出对输入的响应）。 作业1-3 求系统传递函数阵为的能控标准型实现。 解：已知，输出维数，由的分母知，其最高次数为，即，。所有元素的分母多项式的最小公倍式为 作业1-4：求例1-9离散后系统的传递函数。 ， 解： ， 作业1-5：求例1-10离散后系统的传递函数。 ， 解： 第2章作业 =左边 满足状态方程，满足初条件。 首先，满足初条件 其次， 右边 所以，左边=右边，证毕。 满足交换条件 为2次幂零矩阵。 作业2-4：验证例2-7结果 满足离散状态和初条件 证明：右边= =左边 第3章作业，， 由图，实际上独立的状态方程只有1个： 系统不完全能控 系统不完全能观 作业3-2．证明作能控标准型变换时两等价系统的关系式： 解：将变换， 代入 状态方程 得： 两边左乘 比较可得关系式变换时两等价系统的关系式 解：将变换 ， 代入状态方程 得： 两边左乘 比较可得关系式①利用递推法可得 现在设，看能否求出， 这就取决于方程是否有解我们看到，系数阵其实就是能控矩阵。 ∴方程有唯一解，说明系统能在第步把所有状态转移到零，并且在各采样周期内（时刻）加入的控制为： 系统能在第步把所有状态转移到零，在各采样周期内时刻加入的控制为 作业3-5：已知系统，的，， ，其中，是给定函数。试分析系统能否由观测数据唯一的确定出第点状态？为什么？ 解：根据系统的输出方程和状态方程可得 或者 ，，因为是给定函数，所以只由、就可以唯一确定系统的第点状态 由上可见由于存在，故能唯一确定“初态”。这与从能观性矩阵的结论是一致的 提示 解：，…， （1） 证毕 （2）变换后系统的能控性 ∵ 同理，变换后系统的能观性 ∵ 作业3-7：证明对系统进行非奇异变换能控性分解时关系式 解：满足 变换关系为 比较系统，可得变换关系式。 能观性分解时关系式 ，， 解：满足 变换关系为 与系统比较可得变换关系式。 ，又因为系统输出维数，输入维数，因此所给系统确实是一个“最小”实现。 作业3-10：证明、、确实是传递函数的一个最小实现，并说明该实现在传递函数的分子分母中同时添加了“重根”因子。 证明：，，，出现了重根。 ∴ 也就是说，该实现在传递函数的分子分母中同时添加了“重根”因子。 第4章作业例4-6系统的解，由此说明是渐近稳定平衡点。 解： 定理：对于一阶和二阶系统，只要“特征多项式”系数严格为正，系统就稳定。 证明：对一阶系统 ()，其解为：，系统稳定。 对二阶系统 () 若，其解为：系统稳定。 若，其解为：实部为负，系统稳定。 ， 而 显然，当，有，故是平衡点。例4-10系统的稳定性，求出的特征值，讨论系统的稳定性，并求出解的表达式。 解：， ，的特征值均为负，系统稳定。 而 ，且，，所以是系统渐近稳定平衡点。 作业4-3：用间接法判断例4-11系统的稳定性，求出的特征值，讨论系统的稳定性，并求出解的表达式。 解： ，的特征值的实部为负，系统稳定。 ，而 且，，所以是系统渐近稳定平衡点。 作业4-4：讨论例1-1电路系统在平衡点附近的稳定性。 P4例1-1图 电路运动图 解：状态量为，，，输出。 ，只有一个平衡点。 解1．间接法 求解的特征值 很难具体求出解，但是我们仍然可以用（劳斯）判据来判断 ， 由上可知，行列式的第一列严格为正，表明所有特征值都具有负实部，满足系统稳定的充要条件（参考吴舒辞，廖迎新.自动控制技术.中国林业出版社，2002年4月，）。 解2．克拉索夫斯基方法寻找函数 ；？ ， 符号不定，说明用克拉索夫斯基方法找不到函数，但并不能就此判断系统的稳定性，必须用其他方法寻找函数。 第5章作业，， 故设 要求 故 ， 比较同次幂的系数可唯一 ，确定结论是唯一确定的，但避免了坐标变换的麻烦，其物理意义也是十分明晰的。 所以：，，证毕。 作业5-2：采用直接法配置极点令求解例5-4的极点配置问题。 解： ，，设 ， 不出现交叉项，即不会出现多解，它们是唯一确定的比较方程两边相同次幂的系数得： ，式中 均为