基于RoboticsToolbox的拆除机器人GUI仿真平台设计.pdfVIP

2014年2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷第3期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vol_42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．021 基于 RoboticsToolbox的拆除机器人 GUI仿真平台设计 朱婷婷，岑豫皖 (安徽工业大学，安徽马鞍山243002) 摘要：以拆除机器人工作装置为研究 目标，采用MATLABRoboticsToolbox建模，并在GUI中调用 RoboticsToolbox程 序 ，建立了该装置运动学仿真图形用户界面。在该平台可以进行正、逆运动学仿真研究，快速绘制工作装置总工作空间和 特定姿态角下的工作空间，在工作空间利用 鼠标 自动拾取 目标点的坐标数值并进行运动学逆解计算，动态显示运动轨迹 等。仿真实验表明其有效性和实用性。 关键词：GUI；拆除机器人 ；工作空间；建模仿真 中图分类号：TP242．2 文献标识码：B 文章编号 DesignofGUISimulationPlatform forDemolitionRobotBasedonRoboticsToolbox ZHU Tingting，CEN Yuwan (AnhuiUniversityofTechnology，MaanshanAnhui243002，China) Abstract：Takingdemolitionrobotworkingdeviceasresearchobjective，MATLABRoboticsToolboxwasusedtobuilditsmod— el，theRoboticsToolboxprogram wascalledinGUI，thekinematicssimulationgraphicaluserinterfaceofthedevicewasestablished． Theplatform canbeusedtosimulatetheforwardkinematicsandtheinversekinematics，todrawtheworkingdevice’Senvelopediagram ofthewholeworkspaceandtheworkspacewithaparticularattitudeanglequickly，topickupthecoordinatevaluesofatargetpoint automaticallyintheworkspacebymouseandtocalculateitsinversekinematics，todisplaythetrajectorydynamically，etc．Simulation resultsshow itseffectivenessandpracticality． Keywords：GUI；Demolitionrobot；Workspace；Modelingandsimulation 多关节机器人研究的一个重要方面是运动学研 能等等。但是用 ADAMS建立三维实体模型十分困 究，通过建立其运动学数学方程并通过求正解及逆 难 ，需要借助Pro／E等来辅助建模。在机器人工作空 解，可得到机械臂关节空问和位姿空间的相互关系。 间研究中，需定义油缸的先后动作顺序和设置驱动函 在研究运动学方程和各种正解及逆解算法的基础上， 数方可得到工作空间 “，这种方法建模复杂，后续 为了更直观和方便地研究机械臂运动学规律，克服机 的分析和仿真较困难。 (3)基于MATLAB的方法。 器人关节运动的强耦合给其空间运动轨迹分析造成的 MATLAB是一种功能强大的数学计算软件，并且随 困难，开发可视化机器人仿真平台已成为机器人运动 着各种工具箱的增加，其仿真功能、编程功能等也与 学研究关注的热点之一。 日俱增。由于在机器人的研究中，所