电液伺服加载力差信号前馈控制.pdfVIP

2011年9月 机床与液压 Sep．2011 第39卷 第 17期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vo1．39No．17 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．17．026 电液伺服加载力差信号前馈控制 王新民，王俊秀，刘继磊 (西~Lx-_,lk大学 自动化学院，陕西西安710072) 摘要 ：提出利用电液加载前馈舵机系统力差信号减少多余力的控制方法。传统的方法是测量舵机近似的速度信号进行 前馈控制 ，力差前馈控制是测量舵机系统产生加速度的力信号进行前馈控制。仿真结果表明，采用该方法消除多余力的效 果很好。 关键词 ：电液伺服加载；多余力 ；力差前馈控制 中图分类号：TP271 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2011)17—087—2 ForceDifferenceSignalFeedforwardControlofElectro-hydraulicServoLoading WANGXinmin。WANGJunxiu．LIUJilei (SchoolofAutomation，NorthwesternPolytechnicUniversity，Xi’anShaanxi710072，China) Abstract：A methodwasproposedinwhichtheforcedifferencesignalwasfedforwardtoeliminatetheredundantforceinelectro． hydraulicsenr0loading．Thef_eedf0rward．inthenew scheme．wastheforcewhichgeneratedtheruddersaccelerationwhileineonven— tionalmethod，theapproximatespeedsignalwastakenasthefeedfowr ard．Thesimulationresultsshow thenew methodissuperiorto theconventionalwayineliminatingtheredundantforceandcompensatingdisturbance． Keywords：Electro—hydraulicservoloading；Redundantforce；Forcedifferencefeedforwardcontrol 被动加载实质问题是多余力，解决多余力问题的 液压缸流量连续方程及加载力平衡方程为： 核心是如何有效对消位置系统干扰。文献 [1]认为 gv + +A (2) 采用传统结构不变性原理，但很难将多余力全部消 除；文献 [2]讨论 了同步系统，即构造一位置系 PA=F+my (3) 统，带动加载系统和舵机同步运动 ，消除多余力 ；文 式中：A为活塞有效截面积 ， 为加载控制腔体容 献[3—4]提 出用舵机伺服阀信号前馈消扰。这些方 积 ，Y为加载作动筒活塞位移量 ， 为等效容积弹性 法 一般可对消位置系统干扰中的速度项 ，但要对 模数 ， 为加载作动筒总泄漏系数 ，F为加载力，m 消位置干扰的加速度等项则比较困难。从物理意义上 为加载系统运动部分等效质量。 讲，需要比速度信号更加能提前反映位置变化的信号 力传感器方程及伺服阀放大器方程为 前馈 ，去消除干扰。由于在实际中对速度信号进行微 F =Kt( +Y) (4) 分会引入噪声和误差，使进一步减小多余力