AR机器人介绍及应用(上)要点.ppt

示敎器启动界面 示敎器启动后有fxMotion v4软件、系统选项和退出系统三个选项。 主面板 功能菜单 工具菜单 速度控制 系统按钮 小键盘 程序窗口 状态栏 工具菜单栏 位于主面板左侧，会依照运行模式的不同而有所变化。 点位列表 点位示教 点位示教有直角坐标示教和轴坐标示教两种示教模式 點位列表 点位列表包括直角坐标、轴坐标和向量 直角坐标点位列表 有直角坐标和轴坐标及向量三种选择模式 直角点位列表 坐标系定义 坐标系定义有work坐标系、Tool坐标系 手动刹车 示教點位或校正時可能需要手動推動機械手臂到所需位置﹐ 此時需要松剎車。 选择要松开刹车的轴，即可松开所选择的轴的刹车。 原 點校正 通 過機器人原點校正可以得到機器人的絕對零點位置﹐ 機器人記錄了編碼器零點位置時的轉數以及單轉數值﹐ 然后通過讀取絕對編碼器就可以計算出當前馬達的旋轉角度﹐ 從而得到機器臂的轉動角 度。 选择要校正的轴，然后选择开始校正即可校正所选择的轴原点。 系统选项界面 IO控制面板 IO类型切换 系统占用 有信号输入 输入输出端口各有64个端口，其中输入端口有51个常用端口和13个系统占用端口。输出端口有53个常用端口和11个系统占用端口。 管 理员对某些特定的操作可以进行权限管理， 通过添加用户可以赋予该用户设计以及切换面板的权限， 对于机器人本体参数则只能由管理员本人进行查看修改， 避免无关人员对参数进行改动。打开： 文件---〉用戶登錄， 首先弹出“ 密码验证” 对话框， 选择“Administrator” 账户， 正确输入密码后进入帐户管理对话框， 如图5所示。只有以“ Administrator” 身份登录才能操作账户管理功能。 管理员用户设置 THANKS Mac（I）生產技術部组装課 AR机器人介绍及应用（上） 繪圖： 魏宇东　 核對： 王菲　 核准： 　 編號： 　 2016年10月16日 目錄 第一章 AR机器人基本知识 第二章 机器人本体介绍 第三章 机器人示教器操作介绍 第一章 机器人基本知识 1.1机器人基本知识 “Robot”的来源 1920年，捷克作家Karel Capek的科幻剧《Rossum‘s Universal Robots》（罗萨姆的万能机器人），剧中描写了一批能从事各项劳动、听命于人的机器，取名为“Robota”（捷克语），含义为：forced worker （奴隶）。 英语：Robot 德语：Robot 日语：ロボツト 俄语：робот 汉字：机器人 1.2 FOXBOT機器人的型號介绍 1.3工业机器人常用术语 自由度（degree of freedom， DOF ）,物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 位姿（Pose），指工具的位置和姿态。 末端操作器（End Effector），位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如夹持器、焊枪、焊钳等 额定负载（Payload），也称为持重 弧焊机器人：5～20kg 点焊机器人：50～200kg 1.3工业机器人常用术语 工作空间（Working Space），机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 重复位姿精度（Pose Repeatability），在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致程度。 轨迹重复精度（Path Repeatability），沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度 1.4工业机器人常用术语 奇异点（singularity） 机器人在运动过程中，若第五轴角度为零，第四周与第六轴共线，在做逆向运动学计算时，第四轴和第六轴的角度会产生无限多组解。这种位置在机器人学上称之为奇异点（singularity） 第二章 机器人本体介绍 2.1机器人基本构成 由 伺服馬達電機驅動的機械機構組成的﹐ 各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系。 機 器人系統的構成﹕1. 機 械單元﹔2. 控 制軟件﹔3. 控 制器﹔4. 示 教器﹔5. 外 圍設備。 机器人本体 机器人示敎器体 机器人电控箱 2.2 机器人控制器基本构成 控 制器包含伺服驅動器﹑運動控制板﹑主機﹑遠程IO 板﹑ 轉換板等。使用者必須透過示教器或是利用周邊的控制界面來通過IO 或通訊口的連線﹐ 將控制的需求傳遞給控制器﹐ 再由控制器的主機CPU 處理后﹐ 控制機器手臂。 2.3 机器人控制控制系统功能 示 教 -再現是使用示教器根據作業的需要把機器人的手爪送到作業所需要的位置上去﹐ 并處于所需