动态系统的数学模型.pptVIP

2.1 数学模型 2.2 时域描述 2.3 S域描述 2.4 频域描述 2.5 微分方程的解 2.6 模型转换 2.7 本章小结 2.1 数 学 模 型 2.1.1 数学模型的基本概念 系统的运动规律是系统在一定的内外条件下所必然产生的相应运动，这些内外条件之间存在着固有的因果关系，而且这种因果关系大部分可以应用数学形式表示出来，这就是系统运动规律的数学描述。我们把描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式称为系统的数学模型. 2.1 数 学 模 型 2.1.2 建模的基本方法 描述系统的运动规律的数学模型有多种形式，各有其特点和适用的场所。时域中常用的数学模型有微分方程、差分方程和状态方程；复频域中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。 2.1 数 学 模 型 建立控制系统数学模型有两种基本方法: 第一种是分析法，即对系统的运行机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律列写出相应的运动方程。例如，电学中有基尔霍夫定律，力学中有牛顿定律，热力学中有热力学定律。 第二种试验法，即人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近。这种方法又称为系统辨识，主要应用于系统运动机理复杂因而不便于分析或不可能分析的情况。 2.1 数 学 模 型 2.1.3 反馈控制系统对模型的基本要求 在建立系统的数学模型的过程中，应该在模型的准确性和简化性之间作折中考虑，不能盲目强调模型的准确性而使得模型过于复杂，以致带来分析上的困难；同样也不要过于强调模型的简单性，使得系统的分析结果与系统的实际运动状态出入太大。也就是在建模之前在全面了解系统的自然特征和运动机理，明确了研究目的和准确性要求的前提下，选择合适分析方法，并且要根据所允许的误差范围，进行准确性考虑，建立尽量简化且满足准确性要求的合理的数学模型。 2.2 时 域 描 述 2.2.1 用常微分方程(ODE)表达的数学模型——平衡的观点 (2-1) 式中， 是输入信号； 是输出信号； 表示输出对t的n阶导数； 和 都是由系统结构参数决定的系数。 2.2 时 域 描 述 【例2.1】 弹簧—质量—阻尼器串联力学平衡系统如图2.1所示，m为物体质量，k为弹性系数，f为黏性阻尼系数，试列写出以外力为输入量，质量m的位移为输出量的运动方程。 解：由牛顿第二定律知： 并且有 忽略重力mg，整理可得 即系统的运动方程为 2.2 时 域 描 述 由上例可以看出，列写系统微分方程的基本步骤如下： 分析系统运动的因果关系，确定输入量、输出量及中间变量，搞清楚各个变量之间的关系。 做出合乎实际的假设，忽略次要因素，简化问题。 根据支配系统的基本规律，列写出各部分的原始方程。一般从系统的输入端开始，依次列写系统各部分的运动方程，同时要考虑各部分之间的彼此的影响。 列写各个中间变量与其他变量的因果辅助方程，并联立列写的各个方程，消去中间变量，得到只包含输入量和输出量的方程式。 化成标准形式，即将输入量的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程式的左边且各阶导数项按降阶排列。 2.2 时 域 描 述 2.2.2 用常微分—代数方程表达的数学模型——约束的存在 2.2.3 用一阶常微分方程组表达的数学模型——状态空间模型 在状态空间中有如下基本概念： 状态和状态变量 状态向量 状态空间 状态空间方程 2.2 时 域 描 述 对于单变量的系统，状态方程习惯写成如下形式： 输出方程为 写成矩阵形式为 2.2 时 域 描 述 式中， 表示n维状态向量； 表示系统内部状态的系数矩阵； 表示输入对系统状态作用输入矩阵； 表示输出与状态关系的输出矩阵。 d为直接联系输入量与输出量的直接传递系数，可 以称为传递系数。 2.2 时 域 描 述 描述线性定常系统的状态图 2.2 时 域 描 述 【例2.3】 已知RLC电路如图2.4所示，其中和分别为系统的输入与输出量。试选择状态变量，写出它们的动态方程。 解：由基尔霍夫定律得 设状态变