激光MIG焊缝视觉传感的抗杂光干扰研究.pdfVIP

五省一市光学联合年会、十三省市光学联合年会论文集（江西光学学会汇编） 激光 MIG 焊缝视觉传感的抗杂光干扰研究 刘南生，汪岩峰，袁尤智 南昌大学 理学院物理系，江西 南昌 330031 摘要: 实用激光焊缝视觉传感器是基于结构光测量原理，半导体激光器发出的光束，经 柱透镜散开形成一光片，该光片以与 CCD 摄像机光轴成一定夹角投射到钢板上成一折线光纹， 光纹图像就反映了焊缝与光源中心的三维位置关系，摄取光纹图像就能检测当前焊缝位置信息。 由于弧焊强烈的弧光，燃烧的气体、飞溅的铁屑尘埃，影响了焊缝图像信息的提取，我们从四 个方面研究了抗杂光干扰问题。首先是从光谱能量分布出发，研究电弧光、熔池辐射等杂光形 成因素，选择 600 至 700 纳米波段辐射较弱的特点，用窄带滤光片，与激光器波长配合，阻挡 紫外、红外辐射。其次是研究了钢扳表面反射带来的影响，采用中性减光片吸收杂光，提高图 像的信噪比。经复合滤光后，CCD 拍摄的图像还有不少飞溅条纹，采取数字图像处理技术突出 特征点信息以便计算焊缝位置。机械挡光也是一个重要措施，可以有效地阻挡部分飞溅物。采 用上述四方面措施后，视觉传感器可以较好地排除杂光干扰，获得清晰的焊缝图像，适应了爬 行式弧焊机器人焊缝跟踪。 关键词:光学检测;激光视觉传感;焊缝跟综 引言 爬行式弧焊机器人是适应全位置焊接的、能够在直壁、曲面等焊件上行走施焊的弧焊机器人，其任务是解 决焊接生产实际中包括曲面焊在内的全位置焊接自动化，完成生产现场竖焊、横焊、曲面焊等焊接。爬行式弧焊 机器人的焊缝跟踪采用激光位置探测，其原理是基于结构光三角法测量原理。半导体激光器发出的光束，经柱透 镜散开形成一光片，该光片以与 CCD 摄像机光轴成一定夹角投射到钢板上成一折线光纹，这个光纹图像就反映了 焊缝与光源中心的三维位置关系，摄取光纹图像就能检测当前焊缝位置信息。爬行式弧焊机器人的工作环境是非 常恶劣的，强烈的弧光干扰，几乎淹没光纹图样，燃烧的气体、飞溅的铁屑尘埃，影响了焊缝图像信息的提取， 为此我们从四个方面研究了抗杂光干扰问题。首先是从光谱能量分布角度出发，研究电弧光、熔池辐射等杂光形 成因素，选择 600 至 700 纳米波段辐射较弱的特点，用窄带滤光片，与激光器波长配合，阻挡紫外、红外辐射。 其次是研究了钢扳表面反射带来的影响，采用中性减光片吸收杂光，提高图像的信噪比。经复合滤光后，CCD 拍 摄的图像还有不少飞溅条纹，采取数字图像处理技术，通过阈值分割、数字滤波、细化等突出特征点信息以便计 算焊缝位置。机械挡光也是一个重要措施，采用一挡扳放在焊枪与激光传感器之间，可以有效地阻挡部分飞溅物。 采用上述四方面措施后，可以较好地排除杂光干扰，获得清晰的焊缝图像，适应了爬行式弧焊机器人焊缝跟踪。 1、激光焊缝位置检测的基本原理 实用激光焊缝视觉传感器是基于结构光测量法原理，半导体激光器 出射光经柱透镜形成一光片，该光片与母材成一定角度，光片与坡口相交 成一单光纹，由于坡口各处与母材在垂直方向深度不同，故从垂直母材的 方向看去，反射光成一折线，折线反映了光纹中心与焊缝坡口中心的三维 位置关系。图 1 是实验照片，激光器发出的光束，经柱透镜散开形成一光 片，该光片以与 CCD 摄像机光轴成一夹角投射到开有 V 型坡口的钢板上， 我们看到，光片与 V 型坡口交成一折线光纹，这个光纹就反映了焊缝与光 源中心的三维位置关系，光纹长度不等说明对中偏差，V 字的顶角到光纹 边缘的距离反映焊缝坡口的深度信息图 1b。位于母材垂直方向的 CCD 摄 像机摄取折线光纹图样，送计算机处理，经图像预处理及特征信息提取， a) b) [1] 图 1 结构光三维视觉传感原理 得出焊缝位置信息，通过执行机构进行焊缝跟踪 。 第 251 页 五省一市光学联合年会、十三省市光学联合年会论文集（江西光学学会汇编） 2、激光焊缝位置检测中的杂光干扰来源 如前所述，激光焊缝位置检测是一种主动光探测法，半导体激光器发出 的激光束为主动光源，弧焊时产生的弧光即形成干扰