第四章 4_3 广义根轨迹.pptVIP

重点回顾 根轨迹定义:开环系统某一参数从零变化到无穷时,闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹. 根轨迹方程: 相角条件: 重点回顾 模值条件: 绘制法则 法则1: 根轨迹的起点和终点 法则2: 根轨迹的分支数,对称性和连续性 法则3: 根轨迹的渐近线 法则4: 实轴上的根轨迹区 法则5: 根轨迹的分离点与分离角 法则6: 根轨迹的起始角与终止角 法则7: 根轨迹与虚轴的交点 法则8: 根之和 重点练习 1. 单位负反馈系统开环传递函数 试绘制系统闭环根轨迹，确定系统极点均为实极点的K值范围，系统产生等幅振荡的频率及Kc值。 重点练习 2. 单位负反馈系统开环传递函数 试绘制系统闭环根轨迹并确定分离点处坐标及起始角。 4-3 广义根轨迹 1 参数根轨迹 零度根轨迹绘制法则 零度根轨迹绘制法则(续) 4-4 系统性能的分析 1 闭环零极点与时间响应 1 闭环零极点与时间响应… 主导极点法：用主导极点代替系统全部闭环极点 来估算系统性能的方法。 如何选主导极点？ 选留最靠近虚轴又不十分靠近闭环零点的一个或几个闭环极点，略去不十分接近原点的偶极子，以及比主导极点距虚轴远6倍（实际2~3倍）的闭环零、极点，这样一般可简化为1~2个闭环零点、2~3个闭环极点的系统，从而估算高阶系统的性能。 2. 系统性能的定性分析 稳定性 运动形式 超调量 调节时间 实数零、极点影响 偶极子的处理 主导极点 实数闭环极点的对系统性能的影响 作业:4-13（2）,4-14（1）, 4-19 能源与动力学院 第四章 线性系统的根轨迹法 能源与动力学院 第四章 线性系统的根轨迹法 d=-0.88, 0K0.41, w=3.16,Kc=7 d=-4.24,0k6.47 常规根轨迹: 负反馈系统中K*变化时的根轨迹 广义根轨迹: 参数根轨迹 开环零点个数多于开环极点个数时的根轨迹 零度根轨迹 本节内容： 参数根轨迹 附加开环零点的作用 零度根轨迹 参数根轨迹: 以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹. 绘制方法：引入等效单位反馈系统和等效传递函数的概念 系统的特征方程为 等效变换 A为除K*外系统任意变化参数. P(s)和Q(s)为与A无关的首一多项式. 两系统的闭环极点相同，但闭环零点不同 例7: 闭环传递函数 闭环特征方程 进行等效变换 等效开环传递函数 有两个开环极点, 一个开环零点 1 参数根轨迹… 开环传递函数 比例控制P 比例微分控制PD 测速反馈控制TG 阻尼比为0.5时 2 附加开环零点的作用 j × × × j 0 × × × 0 × × × j 0 × × × j 0 3 零度根轨迹 1. 非最小相位系统中包含s最高次幂的系数为负的因子. 来源: 2. 控制系统中包含有正反馈的内回路. 根轨迹方程: 相角条件: 模值条件: 序号 内容 法则 1 根轨迹的起点和终点 根轨迹起于开环极点,终于开环零点 根轨迹的分支数=max(开环极点数, 零点数),根轨迹对称于实轴且连续. 渐近线n-m条,与实轴的交角和交点为 3 根轨迹渐近线 根轨迹的分支数,对 称性和连续性 2 3 零度根轨迹… 4 根轨迹在实轴的分布 起始角: L条根轨迹分支相遇,分离点坐标满足 根轨迹的起始角和终止角 根轨迹的分离点 与分离角 5 实轴上某一区域,若其右方开环实数 零极点个数之和为偶数,则该区域必 是根轨迹 分离角等于 6 终止角: 3 零度根轨迹… 7 根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴交点的K*值和 值, 可用劳思判据确定. 8 根之和 零度根轨迹绘制法则(续) 3 零度根轨迹… 正反馈,K*0为零度根轨迹 开环极点为p1,2=-1±j,p3=-3 开环零点为z1=2 系统有3条根轨迹分支，2条渐近线 起始角： 分离点d: 临界开环增益Kc对应坐标原点,由模值条件 例9: 3 零度根轨迹… j 180度 根轨迹方程: 0度 根轨迹方程: 3 零度根轨迹… 例8: 3 零度根轨迹… 180度根轨迹 0度根轨迹 闭环零极点与时间响应 系统性能的定性分析 闭环零、极点?拉氏反变换?阶跃响应?性能指标 初步设计时,由闭环零、极点定性分析 本节内容： 例: 闭环传递函数: 单位阶跃响应为: 闭环极点：-10、-1+j、-1-j 主导极点：对整个时间响应过程起主要作用的闭环极点. 只有即接近虚轴,又不十