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多功能攀爬机器人攀爬机构和变形机构的设计.pdf
47 6
20 6 年 月 JOURNALOFTAIYUANUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Nov.20 6
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文章编号: ( )
1007-9432 2016 06-0758-06
∗ 多功能攀爬机器人攀爬机构和变形机构的设计
1 2 1 1 1 1
, , , , ,
岳一领 冯鹏超 张东旭 邱志伟 马文泽 闫献国
( , ;
.太原科技大学机械工程学院 太原 030024
, )
2.青岛海西重机有限责任公司 山东青岛 266000
: ,
摘 要 针对多种攀爬机器人多样的工作环境 设计了一种变形机构和具有自适应性的攀爬机
。 , ;
构 通过变形机构的伸缩运动改变自身形态 以实现圆柱杆状面以及金属壁面的攀爬 通过推杆电
, ,
机的伸缩运动和微型压力传感器的作用 可以控制各轮对杆面的夹持力 因此夹持力可维持在合理
, , ,
范围内 使机器人具有良好的攀爬稳定性和运动灵活性 爬杆过程中如果杆的直径发生变化 机器
。 , 。
人可以自适应调节 同时 对机器人爬杆和爬壁时的状态进行了静力学分析
: ; ; ;
关键词 机器人 攀爬机构 变形机构 自适应性
中图分类号: 文献标识码: : /
TP24 A DOI 10.16355 .cnki.issn1007-9432t ut.2016.06.014
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