第7章 离散系统的分析与校正.pptVIP

(1)对连续信号进行等间隔采样形成采样信号，采样信号的频谱是原连续信号的频谱以采样频率为周期进行周期性的延拓形成的. (2)设连续信号e(t)属带限信号，最高截止频率为ωc，如果采样角频率ωs≥2ωc，那么让采样信号x^a(t)通过一个增益为T，截止频率为ωs/2的理想低通滤波器，可以唯一地恢复出原连续信号xa(t)。 (3)如果ωs 2ωc会造成采样信号中的频谱混叠现象，不可能无失真地恢复原连续信号。 采样周期的选择 采样周期T小，控制效果好，系统性能接近连续系统性能 T过小，增加不必要的计算负担，难于实现复杂控制算法。 T过大，会带来较大误差，降低动态性能，影响系统稳定性。 工程实践表明，对随动系统，采样周期可近似选择为 T=1/（10fc) fc为系统的截止频率（过0分贝点处频率） 工业对象T的选择 控制过程 采样周期T（s） 流 量 1 压 力 5 液 面 5 温 度 20 成 分 20 电机速度 0.005-0.02 零阶保持器 3、零阶保持器的特性 低通特性 零阶保持器基本是一个低通滤波器，但除了允许主要频谱分量通过外，还有高频分量通过。这使得数字系统存在纹波。 相位滞后特性 零阶保持器要产生相位滞后特性，这使得系统的稳定性变差。 为了克服零阶保持器的缺点，通常附加模拟滤波器以滤去高频谐波。这相当于给系统增加了一个T/2的延迟环节。 工程实践中，零阶保持器可以用输出寄存器实现。 除了零阶保持器外，还可以采用一阶保持器。 一阶保持器复现信号的准确度较高，但是高频分量幅值更大，纹波更大。相角滞后也更大，对稳定性不利。故一般不采用一阶保持器。而多采用零阶保持器。 z变换 1、幂级数法 2、部分分式展开 2、部分分式展开 2、部分分式展开 S域到Z域的映射 三、离散系统的稳定性判据 首先要通过双线性变换 w变换及w域的劳斯稳定判裾 1 离散系统的动态响应 设离散系统的闭环脉冲传递函数， 则系统单位阶跃响应的z变换 通过z反变换，可以求出输出信号的脉冲序列c*(t)。设离散系统时域指标的定义与连续系统相同，则根据单位阶跃响应序列c*(t)可以方便地分析离散系统的动态性能。 2 闭环极点与动态响应的关系 综上所述，离散系统的动态特性与闭环极点的分布密切相关。当闭环实极点位于z平面的左半单位圆内时，由于输出衰减脉冲交替变号，故动态过程质量很差，虽然输出分量是衰减的，但过度特性不好；当闭环复极点位于左半单位圆内时，由于输出是衰减的高频脉冲，故系统动态过程性能欠佳。因此，在离散系统设计时，应把闭环极点安置在z平面的右半单位圆内，且尽量靠近原点。 对于有些采样控制系统，无法写出闭环脉冲传递函数只能写出输出的Z变换 例：系统结构如图所示，试求闭环系统的单位阶跃响应。 解 系统的开环脉冲传递函数为 对于单位阶跃输入， 因此，可求得输出量C(z)如下 系统输出c(kT)如图所示。 其闭环系统的脉冲传递函数为 系统的单位阶跃响应曲线 7.3 离散系统的稳定性和稳态误差分析 一、S域到Z域的映射 可见S平面上的虚轴，映射到Z平面，是以原点为圆心的单位圆，且左半S平面对应单位圆内的区域 在Z平面上，上式表示单位圆 根据Z变换定义，有 二、线性离散系统稳定的充要条件 设离散系统的闭环脉冲传递函数为 系统特征方程为 线性离散系统稳定的充要条件：闭环系统的全部特征根均位于Z平面的单位圆内，即满足 二、线性离散系统稳定的充要条件 将Z平面的单位圆内区域，映射到W平面的左半平面，然后在W平面中应用劳斯判据。 w 变换 设 [w] 虚轴 [z] 单位圆 对应w平面 z平面单位圆 内 外 的点 例１ 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 w域中的劳斯稳定判据 系统不稳定 例2：求使系统稳定的K值范围。 解：1、求系统的开环脉冲传递函数 查表得： 2、特征方程为 3、对特征方程进行双线性变换，代入T=0.25s 整理得： 4、应用劳斯判据，劳斯表为： 讨论：从理论上，二阶线性连续系统稳定的K值范围是K0。对于二阶线性采样系统，当K大于某一值，系统将不稳定，可见，加入采样开关，对系统的稳定性不利，如果提高采样频率，稳定性将得到改善。 根据劳斯判据，为使采样系统稳定，应有 2.736-0.158K0，得使系统稳定的K值范围是 0K17.3 四 离散系统的稳态误差