形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器的仿真和实验研究.pdf

r® 计分祈 紙 • 屯 机 i 2016年第44 卷第8 期 a n d a m ls i 形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器的仿真和实验研究 李 健 \ 王 荣 臻 2 ，吴 季 1 ，高 飞 3 ，王振龙3 ( 1 . 东北林业大学 ，哈尔滨 150040;2.北京军区建筑设计院 ，北 京 100042; 3. 哈尔滨工业大学 ，哈尔滨 150001) 摘 要 :单尾鳍推进的仿生鱼会产生周期性的 、较大幅度的侧向力 ，使得鱼体产生横向振荡和偏摆 ，不利于游动 的稳定性 。为了消除侧向力的影响 ，提出一种双尾鳍摆动推进的策略 ，通过双尾鳍的对称摆动来抵消摆动时产生的 侧向力 。研制了形状记忆合金丝驱动的仿生双尾鳍推进器 ，并通过仿真和实验的方法对双尾鳍的推进性能进行分 析 。 关键词 :形状记忆合金丝 ;仿生双尾鳍推进器 ; 仿真 ; 实验研究 中图分类号 ：TM359.9 文献标志码 A： 文章编号 : 1004-7018 ( 2016) 08-0022-04 Simulation and Experimental Research on Bionic Double Tail Fin Actuated by SMA Wires LI Jiarn , WANG Rong -zhen2 , WU Jil , GAO Fei3, WANG Zhen-long (1. Northeast Forestry University , Harbin 150040, China ; 2. Architecture Design Institute of Beijing Military Region , Beijing 100042, China ; 3. Harbin Institute of Technology , Harbin 150001 , China ) Abstract : Bionic fish propelled by single tail fin will produce periodic and more substantial lateral force, maki