第二章基於肌電訊號之運動分類器.pdfVIP

第二章 基於肌電訊號之運動分類器 在這章裡，首先對我們所研究的人類肌電訊號分析架構做一個介紹，接著再 說明肌電訊號的基本特性與量測，最後再對我們實驗室量測肌電訊號所使用的硬 體設備和對所運用的軟體工具做描述，而前置處理後肌電訊號的後續分析則於下 章節進行說明。 2.1 肌電訊號分析流程架構 由於肌電訊號本身較為複雜，且很容宜受到其它外在的因素所影響，所以我 們需要在對肌電訊號作分析前先對訊號作前處理的動作，而肌電訊號本身變化範 圍在 0~10 mV 之間，所以需要先將訊號放大至 10 倍~50 倍之間，如果放大倍率 過大，則雜訊會更為明顯，這會使得數據產生較大的誤差，至於肌電訊號雜訊的 處理部分，我們會使用帶通濾波器來過濾雜訊。在肌電訊號經過前處理後，我們 為了找出較為代表性的特徵，所以還需找出肌電訊號中的獨立成分以作更進一步 的分析，並找出運動時因應的主要特徵來完成分類器。 我們所提出的肌電訊號分析的流程架構圖，如圖2.1所示，整個流程主要分 為四個部分：第一個部分為肌電訊號的前置處理，主要目的是將量測到的肌電訊 號做訊號的放大、記錄與雜訊的濾 波；第二部分為獨立成分分析法的資料處理， 4 目的主要為找出肌電訊號的獨立訊號，以進行更進一步的分析；而第三與第四部 分則是利用由獨立成分分析法處理後的訊號，在頻域觀察其頻率分佈與特性來找 出我們所需要的特徵，最後完成一分類器，以分辨手臂不同彎曲速度，將來可應 用至機器手臂或義肢之控制。 圖2.1肌電訊號分析流程架構圖 5 2.2 肌電訊號介紹 骨骼肌是由許多長形圓柱狀的細胞所構成，因此骨骼肌細胞又稱做為肌纖維 (Muscle Fibers)；而在顯微鏡下觀察，呈現明顯之明暗相間橫紋，故另稱為橫 紋肌；骨骼肌的纖維分化最早是來自胚胎時期中胚層之間葉細胞，再由間葉細胞 分化成為肌纖維母細胞，其後相鄰之肌纖維母細胞以前後方式相互融合形成長管 形之多核細胞稱為肌管，最後再由肌管成熟分化為骨骼肌纖維，肌纖維受運動神 經的支配，藉由數量不同的神經元激發，造成不同的肌纖維引起相異的反應，因 此導致了整體肌肉產生了不同強度的收縮與伸張；而我們通常將受同一個運動神 經支配的所有骨骼肌纖維合稱為一個動作單元（Motor Unit）[21]。至於肌電訊 號（Electromyography，以下簡稱EMG）是一種當肢體在運動時，參與動作的肌 肉群在同步運作時的一種激活電位[22]，一般來說，即是與在運動的過程中，不 同的運動單元的肌肉受到運動神經元先後或同時刺激而開始不同程度的收縮 時，肌肉電位產生變化的訊號加總結果。 而EMG訊號的量測方式一般來說可用侵入式的針電極直接插入肌肉裡，或是 利用非侵入式的電極貼片貼在靠近肌腹的肌膚表面上量得電位的改變。侵入式針 狀電極可以量測到針頭附近的肌電訊號，可是因為必須將電極插入肌肉裡，這樣 不但會造成周圍組織的傷害，而且在肌肉有大範圍收縮運動的時候並不適合。非 侵入式電極貼片優點即是不會傷害人體組織，可測量到表層肌肉的平均動作電 位，而且在能夠固定電極貼片位置的條件下有不錯的測量重複性，但要注意的是 皮膚表面的清潔與否，以及電極貼片的位置，要靠近肌腹，並緊貼在表皮上，以 避免電極貼片與肌膚間相對的錯動而形成雜訊的干擾。由於影響肌電訊號的因素 相當複雜，要由肌電訊號來來估計肌肉中每條肌纖維活化程度，再計算出肌肉所 產生的收縮力或是速度快慢是相當困難的[