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先进控制在机器人足球中的应用 张慧勇 0443031183 前言 仿真机器人足球比赛为人工智能理论研究提供了良好的实验平台，受到很多人的关注， 同时也吸引了很多人参加该赛事。要赢得仿真足球赛，一是小车的基本动作实现要快、准、 稳，即小车的转角（Angle）定位（position）等要有好的控制算法;二是要有好的策略如角 色分配、攻防转换等，这两者缺一不可。本文基于 FIRA SimuroSot 5vs5 仿真平台，讲述 先进控制在机器人足球中的应用，小车的基本动作可以采用改进PID 控制、内模控制等算 法实现，而策略可以采用智能控制。 基本动作函数控制 一、小车数学模型 机器人足球小车的运动可以由原地旋转和直线运动组合而成，用测试法得出仿真机器人足球 小车的数学模型如下：( 由于使用计算机控制，对象的数学模型和控制器用Z 变化描述) 0.537 1 0.147z 1 1 旋转角度变化模型G(s) e 离散A(z ) 1  1 F (z ) s(3.1201s 1) 10.7261z 1z 0.0152 1 0.000918z 1 1 直线位移变化模型G(s) e 离散D(z ) 1  1 F (z ) s(16.051s 1) 10.9396z 1z 驱动力：125F 125 以旋转动作为例对小车进行闭环控制，控制方框图如下：给定值是70 度 70 1 控制器 0.147z (10.7261z 1)(1z 1) 由于对象模型中存在积分环节，所以控制器中可以不要积分环节，且存在积分环节可能产生 积分饱和现象影响控制效果，因此采用比例控制做为最简单的控制器。 二、施密特（Smith）预估器 小车旋转模型和直线模型中都存在一个时间单位的纯滞后，对于小车直线运动来说，这个滞 后很小 （1/16.051=0.0623），而对于小车旋转来说这是一个比较大滞后 （1/3.12=0.3205），如 果仅采用比例控制，控制效果一定不好，因此运用施密特（Smith ）预估器对纯滞后进行补 偿。施密特预估器以模型为基础的方法，可以改善大滞后系统的控制品质。 由下图 （左）可以看出运用施密特（Smith ）预估器后，系统的平稳性和快速性都比原先好 的多。 （左图为采用预估器前后的输出比较图，右图为采用改进比例控制前后的输出比较图） 三、改进PID 控制 上述系统中应用了带预估器比例控制，还可以采用改进PID 控制对算法再次进行改进，根据 反馈信息自动在线调整比例增益 （变参数控制）。变参数控制规则如下： 若 e 50 ，则K=0.7 ；若50  e 10 ，则K=0.5 ； 若10  e 3 ，则K=0.3 ；若3  e ，则K=0.1 。 由上图（右）可以看出采用变参数控制后，系统的超调量比原先减小了一些，也比原先系统 提前进入稳态。 四、内模控制 采用上述控制算法，调节时间还是比较长，而采用内模控制可以有效减小调节时间；前面采 用施密特（Smith ）预估算法时内模控制的一种特例。由于小车驱动力有上限和下限，所以  小车模型从理论上来说是非线性模型，内模G ( z) 模型不可能与对象一致，当期望值较大时， p 内模控制器输出会达