具有自主避障功能的Android遥控智能小车设计.pdf

第14卷 第3期 深圳信息职业技术学院学报 Vol_14No．3 2016年9月 JournalofShenzhenInstituteofInformationTechnology Sep．2016 文章编号：1672—6332(2016)03—0050—04 【信息技术应用研究】 具有 自主避障功能的Android遥控智能小车设计 朱海洋，张俊武，江方涛 (广东松山职业技术学院教务处，广东 韶关512126) 摘 要：为实现智能小车 自主避障行走和远程遥控，开发一款基于Android平台的操作软件，可以实现远程控制小 车前进后退及转向，使用超声波测距探测障碍物距离实现 自主避障行走，通过在智能小车安装各种传感器实现不同功 能，满足不 同应 用需要 。 关键词 ：避障，远程控制，超声波，智能小车，传感器 中图分类号：TP311．52 文献标识码：A 智能小车具有结构简单、控制方便、成本低廉 器 。ATEMGA16为Atmel公司推 出的ATMEGA内核 等特点，常用作智能控制、自动测量平台。移动互 高性能单片机，具有速度快 、功能强 、工作电压 联技术的发展使其应用越来越广泛l1]，基于Android 宽、使用简单等特点口。 等移动终端平台编写应用程序APP，通过蓝牙 、 ATMEGA16集成了3路独立可调的PWM波形发 WiFi等方式实现手机或平板电脑与智能小车的连 生器，8路lObitADC，共32个可用I／O口。 接，并进行远程操控。超声波测距是常用的测距手 段，测量可靠，用于避障测距，使智能小车实现 自 主避障行走。本文设计一种基于Android遥控的智 能小车，使用超声波壁障，可用于环境、隧道等野 外测量等场合。 图1系统组成框图 1总体设计 FiglBlockdiagramofthesystem 系统总体组成如图1所示，CPU控制器构成小 2．2直流电机驱动电路 车的核心控制单元，控制电机驱动模块驱动小车行 智能小车左右各安装一个直流电机作为小车动 走 ，蓝牙通信模块与Android操作系统建立通信， 力源，驱动小车前进、后退，通过左右轮转速差实 通过智能终端平台遥控小车。此外小车也可以通过 现转向。使用DRV8835~动直流电机。DRV8835内 超声波 自主避障行走。小车安装了温度传感器，测 部集成了2路MOSFET场效应管H桥驱动电路 ，每 量的温度信号可在小车 自带的显示设备上显示 ，小 路H桥驱动电路最大输出电流为1．5A，可以驱动2 车 自带128X64的图文点阵液晶显示器。 路直流电机或一个步进电机，可以作为摄像机、机 器人、电磁阀、消费类产品、玩具、和其它低 电压 2硬件设计 或者电池供电的运动控制类电机驱动p]。DRV8835 2．1CPU控制器 内置电荷泵电路生成驱动栅极电路所需电压，其的 使用ATMEGA16单片机作为智能小车的主控制 工作电压在 0V一11V，控制端逻辑电平为2V一7V宽 [收稿 日期】2016—05—16 [基金项目】2015年广东省大学生科技创新培育专项资金 ( 攀“登计划”专项资金)资助项 目(pdjh2015b0714) [作者简介】朱海洋 (1978一)，男，内蒙赤峰人，广东松山职业技术学院副教授 ，硕士，研究方向：计算机控制技术及其应用。 E—mail：zhusea@163．oom 第3期 朱海洋 ，张俊武，江方涛：具有 自主避障功能的Android遥控智能小车设计 51 电压范围，内部关断功能支持过流保护、短路保 障。超声波测距 电路见图4所示