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基于图像的机器人视觉伺服控制
29 5 ( ) Vol. 29, N o. 5
2006 10 J. ofWuhan Uni. of Sci. Tech. ( Natural Science E ition) O ct. 2006
,
(, , 430081)
: 介绍了基于图像的机器人视觉伺服原理和基本实现方法, 详细阐述了图像特征提取和视觉伺服 制器
设计中所面临的问题及其解决办法, 并展望了未来的发展方向
: 机器人; 视觉伺服; 卡尔曼滤波; 图像雅可比矩阵
: TP242 : A : 1672- 3090( 2006) 05- 0482- 05
R obot V isual Servo Con trol Based on Im age
LIUX iao yu, FAN G K ang ling
( College of Inform ation Science an Engineering, Wuhan Un iversity of Science an Technology, W uhan 430081, Ch ina)
Abs tract: The principle an mi plementation of mi agebase robot visual servoing are intro uce . Several prob
lem sw ith mi age feature selection an visual servoing controller esign are iscusse in etai,l w ith the solu
tions given. The future of the visual servo control research is pre icte .
K ey w ord s: robot; visual servoing; K alm an filter; mi age Jacob ian
,
,
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,
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[ 1, 2] 1
, 1. 1
,
,
CCD
, , ,
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, ; ,
(, eyein
han ) [ 3, 4 ] , ,
, ;
3D , ,
, ;
: 2006- 05- 17
: ( B200511007) .
: ( 1971- ), , , , .
2006 5 , : 483
, , f x xy - (x 2+ f 2
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