利用MapleSim符号方式求解逆运动学问题徐俊林.PDFVIP

莎益博工程系统开发（上海）有限公司 利用MapleSim 符号方式求解逆运动学问题 徐俊林 1. 背景 在多体机械中，平台的运动学分析（运动学问题）可以分为两类：正向运动学问题和逆向运动学问题。 所谓正向运动学是指研究机构中一点（例如，机械手臂上终端操作机构或由并联机械操纵器支持的平台的 中心）在空间中的位置随时间的演进而作的改变，其运动轨迹通过计算运动副运动的函数得到。对于逆运 动学问题，情况正好相反：目的是计算运动副的运动从而实现预定的终端操作机构的轨迹。 一般而言，如果给出机构的几何体，可以很快用数值和符号方式求解向前运动学问题。与此相反，求 解逆向运动学问题通常需要求解包含三角函数的非线性方程组，其中经常会遇到的问题包括：奇异点、多 解（非唯一解，例如机械臂的elbow up 和elbow down 配置），无解（例如指定的轨迹超越了机构的工作空 间）等，使得求解过程复杂化。对于并联机械臂，逆向运动学问题更加复杂。 由于逆向运动学问题的复杂性，人们通常使用数值迭代的方式求解，所需较长的计算时间。使用数值 计算方法通常会丢失机构的运动信息。在本文中，我们将描述如何在MapleSim 中获得Stewart-Gough 并联 机械臂的逆向运动学的符号解。我们将特别描述如何使用MapleSim 自动获取约束方程的Jacobian 符号矩阵， 让我们可以检查和研究底层的矩阵结构，从而得到符号解。得到逆向运动学符号解的一个重要优势是可以 自动生成符号解的C 代码，嵌入到实时硬件在环应用中。与之相反，如果使用数值迭代方法，那么难以将 结果用于到实时应用中。 1 莎益博工程系统开发（上海）有限公司 图1：MapleSim 中的Stewart-Gough 平台 图2 ：Stewart-Gough 平台支脚模型的结构 2. 解决方案 Stewart-Gough 平台在很多场合有应用，包括自动检测、机器人技术、人造卫星、望远镜定位以及机械 仿真等。Stewart-Gough 平台通常是一个6 自由度的并联机构支脚，见图1，其运动通过6 个移动副，每个 2 莎益博工程系统开发（上海）有限公司 支脚的一端通过universal joint （两个串联的旋转副）固定，另一端通过球绞（spherical (ball) joint ）固定。 每个平台支脚由5 个参数定义，定义两个固定节点的x-y 位移（Xg, Yg, Xp, Yp ）和基座旋转角度（Ang ）。 在这个案例中逆运动学问题是要发现 6 个移动副的长度，让支持的平台产生期望的运动轨迹，这里我们计 算得到了符号解，也就是得到移动副长度的表达式（期望位置的函数）。 图3 ：平台支脚的参数 MapleSim 与Maple 紧密集成，为用户提供了独特的功能：可以访问和操作底层的符号方程组，求解逆 向运动学问题是使用符号解的好处是显而易见的。信息可以通过观察符号方程组的结构获得，帮助得到问 题的解。 在MapleSim 中，我们可以通过预置的Multibody Analysis Template 提取Stewart-Gough 平台的符号方程 （见图4 ），并可以通过MapleSim 的中Maple API 通过命令方式实现模型方程的操作和分析。这里，我们使 用了BuildEQS 命令，生成命名为MB 的数据集，其中包含定义在MapleSim 模型中的多体系统模型的信息， 例如状态变量、参数定义、惯性