第2-2讲数控机床的刀具补偿原理.ppt

第2-2讲  数控机床刀具补偿原理 【数控机床的刀具补偿原理】 一、刀具半径补偿——用铣刀铣削工件的轮廓时，刀具中心的运动轨迹并不是加工工件的实际轮廓。加工内轮廓时，刀具中心要向工件的内侧偏移一个距离；而加工外轮廓时，刀具中心要向工件的外侧偏移一个距离。如下图： （1）刀具半径补偿的执行过程 刀补的建立(G41/G42)：即刀具以起刀点接近工件，由刀补方向G41/G42决定刀具中心轨迹在原来的编程轨迹基础上是伸长还是缩短了一个刀具半径值如下图： 刀补进给：一旦刀补建立则一直维持，直至被取消。在刀补进行期间，刀具中心轨迹始终偏离编程轨迹一个刀具半径值的距离。 刀具撤销（G40）:刀具撤离工件，回到起刀点。 刀具半径补偿仅在指定的二维坐标平面内进行。 （2）刀具长度补偿 长度补偿是用来补偿刀具长度差额的一种功能。当刀具磨损或更换后，加工程序不变，只须修改数控机床中刀具长度补偿的数值，通过刀具长度补偿这一功能实现对刀具长度差额的补偿。 二、插补原理 1、插补的概念——插补就是按规定的函数曲线或直线，对其起点和终点之间，按照一定的方法进行数据点的密化计算和填充，并给出相应的位移量，使其实际轨迹和理论轨迹之间的误差小于一个脉冲当量的过程。 2、插补方法的分类 （1）脉冲增量插补 脉冲增量插补亦称行程增量插补，它适应于以步进电机为驱动装置的开环数控系统。脉冲增量插补在计算过程中不断向各坐标发出相互协调的进给脉冲，每一个脉冲对应一个行程增量，即脉冲当量，每次插补结束只产生一个行程增量，以一个个脉冲的方式输出给步进电机，从而使个各坐标轴作相应移动，实现轨迹控制。脉冲增量插补算法适合于一些中等精度（0.01mm）和中等速度（1～3m/min）的机床控制。 （2）数字增量插补 特点是插补运算分两步完成。第一步是粗插补，即在给定起点和终点的曲线之间插入若干点，用若干条微小直线段来逼近给定曲线，每一微小直线段的长度相等，且与给定的进给速度有关，粗插补在每个插补运算周期中计算一次。第二步为精插补，它是在粗插补时算出的每一微小直线段上再做“数据点的密化”工作，这一步相当于对直线的脉冲增量插补。这种插补算法可以实现高速、高精度控制，因此适于以直流伺服电机或交流伺服电机为驱动装置的半闭环或闭环数控系统。 （3）逐点比较法 基本原理是：计算机在控制加工轨迹的过程中，每走一步都要和规定的轨迹相比较，由比较结果决定下一步的移动方向。逐点比较法既可以做直线插补又可以做圆弧插补。这种算法的特点是：运算直观，插补误差小于一个脉冲当量，输出脉冲均匀，而且输出脉冲的速度变化小，调节方便，因此在两坐标数控机床中应用较为普遍，这种方法每控制机床坐标进给一步，都要完成四个工作节拍: 偏差判别 →坐标进给→偏差计算→终点判别 直线插补 以第一象限直线段为例。用户编程时，给出要加工直线的起点和终点。如果以直线的起点为坐标原点，终点坐标为（Xe,Ye），插补点坐标为（X，Y），如右图所示，则以下关系成立： 若点（X，Y）在直线上，则 XeY - YeX = 0 若点（X，Y）位于直线上方，则Xe Y- Ye X0 若点（X，Y）位于直线下方，则 XeY - Ye X0 因此取偏差函数F = XeY - YeX。 事实上，计算机并不善于做乘法运算，在其内部乘法运算是通过加法运算完成的。因此判别函数F的计算实际上是由以下递推迭加的方法实现的。 设点（Xi，Yi）为当前所在位置，其F值为F = XeYi -YeXi 若沿+X方向走一步，则Xi+1=Xi+1 Yi+1=Yi Fi+1=XeYi+1—Ye Xi+1=XeYi—Ye(Xi+1) = Fi—Ye 若沿+Y方向走一步，则Xi+1=Xi Yi+1=Yi+1 Fi+1=XeYi+1—Ye Xi+1=Xe(Yi +1)—YeYi= Fi+Xe 由逐点比较法的运动特点可知，插补运动总步数n = Xe+Ye，可以利用n来判别是否到达终点。每走一步使n = n - 1，直至n = 0为止。终上所述第一象限直线插补软件流程如图下图所示。 例如，插补直线段的起点为（0，0），终点为（4，2），整个计算流程与节拍如表2.1所示。插补轨迹如图2.12所示。 前面我们讨论了第一象限直线插补偏差的递推公式，至于其它象限的直线插补偏差递推公式可同理推导。在插补计算中可以使坐标值带有符号，使插补计算为有符号数学运算，此时四个象限的直线插补偏差计算递推公式见表2.2，也可以使坐标值不带符号，用坐标的绝对值进行计算，此时偏差计算递推公式见表2.3。 圆弧插补 以第一象限逆圆为例，圆弧起点坐标为（Xo，Yo），终点坐标为（Xe，Ye），对于圆弧上任一点（Xi，Yi），有： Xi2