第2章连续变量动态系统数字仿真算法.pptxVIP

航空航天中的计算方法 授课教师：陈琪锋 中南大学航空航天学院 第2章 连续变量动态系统数字仿真算法 2017-6-26 内容提要 2.1 连续变量系统仿真概述 2.2 常微分方程数值算法原理 2.3 常微分方程数值求解的常用算法 2.4 常微分方程数值求解方法的稳定性 2.5 常微分方程数值求解方法的选择原则 2.6 刚性系统数值求解方法 2.7 含间断特性的系统仿真 参考资料： [1] 黄柯棣，系统仿真技术，国防科技大学出版社，1998. [2] David L. Darmofal, Computational Methods in Aerospace Engineering (Lecture Notes), MIT, 2005. 2017-6-26 2.1 连续变量系统仿真概述 连续变量动态系统（CVDS）指系统状态随时间连续变化的系统。 CVDS一般是遵守物理学定律或广义物理学定律的自然系统或社会系统。通常以微分方程的形式来描述。 2.1.1 微分方程分类 常微分方程或偏微分方程 如果状态变量只是时间的函数，与空间分布无关，称为集中参数系统，用常微分方程描述； 如果状态变量同时依赖于时间和空间分布（同一时刻不同点的状态变量数值不同），称为分布参数系统，须用偏微分方程来描述。 2.1 连续变量系统仿真概述 2017-6-26 例1：常微分方程描述的系统举例——自由下落球体 2.1 连续变量系统仿真概述 空气阻力 阻力系数 雷诺数 初始条件 2017-6-26 线性微分方程或非线性微分方程 线性系统的基本特征——满足叠加原理（superposition principle）。 令f代表某种操作，如关系、变换、运算、函数、泛函、方程等，x记操作对象（如变量），f(x)表示对x施加f操作的结果。 如果f(x)满足条件： (1) 加性 f(x1+x2) = f(x1) + f(x2) (2) 奇性 f(k*x)= k*f(x)， k为常数 就称f为线性操作。加性与奇性合并表示为 f(a*x1+b*x2) = a*f(x1) +b*f(x2) ，a、b为常数 称为叠加原理。 2.1 连续变量系统仿真概述 2017-6-26 定常系数微分方程或时变系数微分方程 微分方程中的变量： 状态变量刻划系统的演化规律，它在系统的状态空间变化； 控制参量表示环境对系统的规定，它在系统的参量空间变化； 输入变量表示环境对系统的作用，分为可控输入和不可控输入，不可控输入又称为干扰输入。 如果微分方程中的控制参量全部给定为常量，该微分方程就是定常系数微分方程，否则为变系数微分方程。 2.1 连续变量系统仿真概述 2017-6-26 随机的微分方程或确定的微分方程 在微分方程的全部控制参量和输入变量中，只要有一个是随机变量，该微分方程就称为随机的微分方程，否则为确定的微分方程。它们所描述的系统分别称为随机系统或确定系统。 2.1 连续变量系统仿真概述 2017-6-26 自由系统与强迫系统 若状态变量的变化中没有外作用项，称为自由系统： X’ = F(t, X; P) + u(t) 若演化方程中包含有外作用项u(t)（亦称强迫作用项，控制作用项），如以下方程描述的系统，称为强迫系统： X’ = F(t, X; P) + u(t) 如果引入新的状态变量xn+1(t)，令x’n+1 = u(t)，强迫系统(1.3-4)可以转化为n+1维自由系统来处理。 2.1 连续变量系统仿真概述 2017-6-26 自治系统与非自治系统 演化方程中不显含时间t的系统是自治系统： X’ = F(X; P) 否则，是非自治系统： X’ = F(t, X; P) 时变系数系统和含有作为时间函数的强迫作用u(t)的系统都是非自治系统。 2.1 连续变量系统仿真概述 2017-6-26 2.1.2 连续变量动态系统仿真的问题 如何对给定的CVDS建立数学模型——微分方程 如何把数学模型转换成计算机可接受的、等价的仿真模型，并编制程序形成可执行的指令序列——运行模型 如何对所建模型进行校验、确认和对建模仿真应用进行鉴定验收 如何在计算机环境下利用其运行模型作实验 如何分析评估仿真结果 2.1 连续变量系统仿真概述 本课程主要解决第二个问题 2017-6-26 2.2 常微分方程数值算法原理 2.2.1 欧拉法 常微分方程： Taylor展开： 小步长近似： 一般公式： 2.2 常微