第六章Matlab在自动控制理论中应用.ppt

Matlab在自动控制理论中的应用;MATLAB语言基础 ;1.矩阵运算功能;3.丰富的绘图功能与计算结果的可视化;5.丰富的MATLAB工具箱;6.MATLAB的开放式可扩充结构 ;应用MATLAB进行模型处理;1、拉氏变换与反变换 ;拉氏反变换 “iLaplace”的调用格式如下： F=iLaplace(L)：是缺省独立变量s的关于符号向量L的拉氏 反变换，缺省返回关于t的函数。 F=iLaplace(L,y)：是一个关于y代替缺省t项的拉氏变换。 F=iLaplace(L,y,x)：是一个关于x代替缺省t项的拉氏变换。;2 、传递函数 ;例 已知某一系统的微分方程如下，试求其传递函数。;例 将传递函数; 零极点模型 传递函数的分子和分母均为因式的形式称为零极点模型，如下式所示。 ;例 将传递函数;3 、控制系统的特征根及零极点图 ;零极点图 ;例 某系统开环传递函数如下，试求其零、极点图。;4 、 控制系统的方框图模型 ;用MATLAB进行动态响应分析;例2-1：用Matlab绘制系统;例2-2：求系统;2、 阶跃响应性能分析 ;例2-3： 用Matlab求系统;已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为; 例3-4：控制系统结构图如下图所示，试在Simulink环境下构建系统方框图，并对系统的阶跃响应进行仿真。;用MATLAB绘制系统的根轨迹; 如果引入左端变量，即 [r, K]=rlocus (num, den, K) 则r向量中元素为指定K值闭环极点的位置。如果不指定K，即 [r, K]=rlocus (num, den) 则r矩阵的行数与K向量的元素相同，列数与极点的个数相同。r中元素分别为各对应K值的闭环极点。这时，使用绘图命令 plot(r, ‘’)也可绘制系统根轨迹。 如果希望在绘制根轨迹时标上符号“o”或“x”，则需要采用下列绘图命令 plot(r, o) 或 plot(r, x) 这时，每一个计算的闭环极点都被图解表示出来。 ;例3-1 已知系统的开环传递函数为;例3-2 已知系统的开环传递函数;a=[1 4 0]; b=[1 2 2]; den=conv(a,b); num=[1 4 16]; K1=0:0.2:20; K2=20:0.1:30; K3=30:5:1000; K=[K1 K2 K3]; r=rlocus(num,den,K) plot(r,o) v=[-4 0.5 -15 15]; axis(v); grid title(‘Root Locus Plot of G(s)H(s)=K(s^2+4s+16)/[s(s+4)(s^2+2s+2)]);MATLAB频率特性分析;MATLAB中绘制Bode图的函数是bode( )，调用格式为 bode (num，den) bode (num，den， w ) [mag， phase， w]=bode (num，den) [ mag， phase ]=bode (num，den， w) Bode(num，den)可以绘制传递函数为; Bode函数具有自动频率选择功能，函数的输入变量部分未给出频率的范围，则该函数能根据系统模型的特性自地选择频率的变化范围。若需要人为地指定频率范围或频率点 w，可以在函数的输入变量部分包含所定义 w。 w的定义可以采用logspace函数，其格式为W=logspace(a，b，n) 其中，a表示最小频率10a；b表示最大频率10b；n表示10a~10b之间的频率点数。; 在MATLAB中可采用函数 margin( )来求取相对稳定性，调用格式为： [Gm，Pm，wcg，wcp]=(num，den) 式中，Gm为幅值裕度；Pm为相角裕度；wcg为穿越 线 ;2、 Nyquist图;例如;3、 Nichols 图;MATLAB 离散控制系统分析;R(s);2、采样系统的响应 ;R(s);系统在采样时刻的单位脉冲响应为： num=[0.368 0.264]; den=[1 -1 0.632]; dimpulse(num,den);3、Z变换和Z反变换;例：计算下列函数的Z变换。 （1） （2） （3） （4） （5）;例：已知连续函数x(t)拉氏变换为 ，