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学术周报告中南大学数学与统计学院姓名：方茜学号： 1302140216班级：信科1402鲁棒控制当对象模型不能精确地描述被控对象或在系统运行过程中，模型和实际对象产生偏离时，基于这样的模型设计的控制系统很难具有所期望的性能要求。事实上，对于复杂物理系统的模型，存在模型的不确定性。所以对于一个复杂系统，为了得到一个较为简单的模型，一种处理方法是将其分解成线性部分和非线性部分的组合，进而用一个更为容易处理和分析的对象来替代这个非线性部分，达到简化原来复杂系统模型的目的。鲁棒控制（Robust Control）方面的研究始于20世纪50年代。在过去的20年中，鲁棒控制一直是国际自控界的研究热点。所谓“鲁棒性”，是指控制系统在一定（结构，大小）的参数摄动下，维持某些性能的特性。根据对性能的不同定义，可分为稳定鲁棒性和性能鲁棒性。以闭环系统的鲁棒性作为目标设计得到的固定控制器称为鲁棒控制器。现在我们要从各个集体的方向来探讨鲁棒控制。名词解释由于工作状况变动、外部干扰以及建模误差的缘故，实际工业过程的精确模型很难得到，而系统的各种故障也将导致模型的不确定性，因此可以说模型的不确定性在控制系统中广泛存在。如何设计一个固定的控制器，使具有不确定性的对象满足控制品质，也就是鲁棒控制，成为国内外科研人员的研究课题。主要的鲁棒控制理论有：（1）Kharitonov区间理论；（2）H∞控制理论；（3）结构奇异值理论（μ理论）等等。线性矩阵不等式概论系统模型：(反馈控制系统结构)v为外部输入；控制器：动态补偿器、静态反馈控制器。状态反馈控制器：K称为是状态反馈增益矩阵。闭环系统：静态线性输出反馈控制：若v表示系统的参考输入，用代替，可得用输出误差来校正系统。当时，状态反馈变为输出反馈。一类特殊输出反馈。三．线性二次型最优控制器设计：①介绍线性二次型最优控制设计是基于状态空间技术来设计一个优化的动态控制器。系统模型是用状态空间形式给出的线性系统，其目标函数是状态和控制输入的二次型函数。二次型问题就是在线性系统约束条件下选择控制输入使二次型目标函数达到最小。②具体方面线性二次型最优控制一般包括两个方面：线性二次型最优控制问题（LQ问题），具有状态反馈的线性最优控制系统；线性二次型Gauss最优控制问题，一般是针对具有系统噪声和量测噪声的系统，用卡尔曼滤波器观测系统状态。③原理连续系统线性二次型最优控制原理:假设线性连续定常系统的状态方程为：寻求控制向量使得二次型目标函数为最小。式中，Q为半正定是对称常数矩阵，R为正定实对称常数矩阵，Q、R 分别为X和U的加权矩阵。④推导定理根据极值原理，我们可以导出最优控制律：式中，K为最优反馈增益矩阵；P为常值正定矩阵，必须满足黎卡夫（Riccati）代数方程因此，系统设计归结于求解黎卡夫（Riccati）方程的问题，并求出反馈增益矩阵K。四．连续系统二次型最优控制的MATLAB函数在MATLAB工具箱中，提供了求解连续系统二次型最优控制的函数：lqr()、 lqr2()、 lqry()。其调用格式为：其中，A为系统的状态矩阵；B为系统的输出矩阵；Q为给定的半正定实对称常数矩阵；R为给定的正定实对称常数矩阵；N代表更一般化性能指标中交叉乘积项的加权矩阵；K为最优反馈增益矩阵；S为对应Riccati方程的唯一正定解P（若矩阵A-BK是稳定矩阵，则总有正定解P存在）；E为矩阵A-BK的特征值。其中， lqry()函数用于求解二次型状态调节器的特例，是用输出反馈代替状态反馈，即其性能指标为：这种二次型输出反馈控制叫做次优控制。 此外，上述问题要有解，必须满足三个条件： （1） （A，B）是稳定的； （2） R＞0且Q-NR-1NT≥0;（3） （Q-NR-1NT，A-BR-1NT）在虚轴上不是非能观模式。 当上述条件不满足时，则二次型最优控制无解，函数会显示警告信号。五．H∞控制理论H∞控制理论是20世纪80年代开始兴起的一门新的现代控制理论。H∞控制理论是为了改变近代控制理论过于数学化的倾向以适应工程实际的需要而诞生的,其设计思想的真髓是对系统的频域特性进行整形(Loopshaping),而这种通过调整系统频率域特性来获得预期特性的方法,正是工程技术人员所熟悉的技术手段,也是经典控制理论的根本。1981年Zames首次用明确的数学语言描述了H∞优化控制理论,他提出用传递函数阵的H∞范数来记述优化指标。1984年加拿大学者Fracis和Zames用古典的函数插值理论提出了H∞设计问题的最初解法,同时基于算子理论等现代数学工具,这种解法很快被推广到一般的多变量系统,而英国学者Glover则将H∞设计问题归纳为函数逼近问题,并用Hankel算子理论给出这个问题的解析解。Glover的解法被Doy