桁架机器人与关节机器人的对比2015.pdfVIP

金石机器人常州股份有限公司 桁架机械手与关节机器人的对比： 桁架机械手 关节机器人 工作空间 ①　 桁架机械手安装于设备上方，完全 传统的关节机器人应用，是将机器 的空中作业形式，少量的占用工厂地 人固定于地面，这样，就使得机器人的 面空间。 工作空间受限，只能在特定的空间范围 ② 桁架机械手可以采用多根梁拼接的 内工作。机床的排列方式较固定，这种 方式，很大程度上延伸了加工生产线的 情况不适于加工节拍长，或工序多，设 工作长度，容易实现多工序多加工方式 备数量多的生产现场。 的连接，可实现零件的完整自动化生产。 关节机器人轨迹为极坐标轨迹不适 ③ 桁架机械手在一根横梁上可以装多 合长杆件的抓取。 个 Z 轴（带手爪的头），可适于加工节拍 为适应多工序设备数量多的工作方 短的工作方式。 式，关节机器人可以增加地轨，在地面 ④ 桁架机械手给机床上料绝大多为机 行走但会增加换料时间。 床顶部，不占用机床正面空间或极少的 由于关节机器人给机床上下料使用 占用正面空间。在加工时不停机，人员 的是机床的前面，有由于工作轨迹是极 观察加工过程，调整刀具，甚至维修都 坐标，加工时工作区域是不能有人的， 非常方便。 不能在加工时观察，调整刀具，更不能 维修。 承载能力 ① 桁架机械手垂直提升零件，无悬伸， ① 关节机器人在空间内抓取零件，悬伸 承载能力强。 越长，承载能力越差。 ② 桁架机械手采用重载横梁、重载导轨 ② 关节机器人随着抓取零件重量的增 和重载滑块结构，最大承载重量可达 3 加，其承载能力也要相应的增强，但为 吨（目前国内只有金石机器人具备该项 保证其稳定的机械结构，价格会非常高。 第 1 页 共 3 页 金石机器人常州有限公司 技术）。 ③ 关节机器人抓取重量有限，手爪复杂 ③ 桁架机械手手爪可采用多种方式，并 会影响它的爪取重量，由于它的空间限 可采用多种料道方式。 制料道方式也会限制。 工作精度（重 桁架机械手由于结构简单，重复定 关节机器人的重复定位精度一般都 复定位精度按 位精度±0.05mm，若采用高精密齿轮齿