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2017-07-03 发布于天津
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116 and 传感器与微系统(TransducerMicrosystemTechnologies) 2010年第29卷第lO期彳＼妒＼pkp妒℃P吣 ’计算与测试‰ 崎h《孔p毋≮p《s、甚。基于牛顿一拉夫逊迭代法的6自由度机器人逆解算法术王完，杨国梁，张方生，丁锋 (江南大学通信与控制工程学院。江苏无锡214122) 摘要：为解决一般6自由度旋转关节机器人逆运动学问题，提出了一种用牛顿一拉夫逊迭代法逐次逼近目标位姿的逆解算法。根据正运动学方程建立雅克比矩阵，采用基于豪斯霍尔德的SVD分解求其伪逆来避免雅克比矩阵的奇异性问题，通过建立迭代规则并逐次迭代找到最优的逆运动学单解，实际应用时无需再建立多解取优策略。本算法具有较好的局部快速收敛性，能够达到较好的精度和速度，并在基于ARM9 的嵌入式系统上实现了此算法。相应的测试表明：算法实时性能够满足系统要求，可应用于机器人实时控制系统。关键词：机器人；运动控制；微分运动；6自由度旋转关节中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1000-9787(2010)10-0116-03 AAlnverseinverseKinematicskinematics Oofthethe -DULY t：eneral algorithmalgorithmRenera’6 robotbasedon iteration术 Newton-Raphson WANG Xian，YANGGuo—liang，ZHANG Fang—sheng，DINGFeng ofCommunicationandControl (College Engineering，JiangnanUniversity，Wuxi214122，China) the kinematicsof Abstract：Toresolveinverse the 6-DOF inverse problemgeneral rotaryjointrobot，all algorithm is ofJacobianmatrixtosolvedifferentialmovementand proposed，usingpseudo-inverse usingNewton-Raphson iterationto matrixisestablishedtoforward SVD approximatetargetposition．Jacobian according kinematics，using ofHouseholdertoavoidthe has andfastlocal decomposition singularityproblem．Thisalgorithmgood convergence， and achieve andthe is onanARM9一basedembedded can ideal realized higherp