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高速包装机器人技术与应用 口 梅江平 天津大学机械工程学院 在食品、医药行业生产线上物料相对轻小，且 序，在给工厂增加巨大的人工成本和管理成本的同 需避免污染。为了提高自动化程度和保证产品质量， 时，仍难以保证生产物流线的高速和10096的合格率 通常需要高速物流线贯穿整个生产和包装过程。从而 (即“零缺陷，，)，大量人工的介入同时给食品、药物 一 种流程型生产物流信息化概念为众多食品、医药厂 带来严重的二次污染，显然难以满足市场需求。 一 家所采纳，其特点表现为： 、 高速包装机器人的发展 (1)生产线从以设备为核心转变为以物料传 自1962年世界上第一台机器人在美国诞生以来， 送为核心，且需具备高度信息化； 有很多工业发达国家投入大量的人力和物力对机器人 (2)物料在从一个设备到另一个设备流动过程 技术进行研究和开发。目前全世界有100多万台的工 中，经常处于一种非受控或半受控状态，且必须保证 业机器人在为人类服务，如产品流程中应用的有搬运 单位时间内通过每道工序的物流量相同； 机器人、产品包装机器人、金属焊接机器人、涂装机 (3)食品、药物需经过生产、一次包装、二次包 器人、农产品分选机器人等等。 装等多种环节。因而，有三类连接需要特别考虑，一 高速包装机器人是指具有高加速度(大于1g)和 是前道工序的加工终端的出料部位与后道工序的进 高运动速度(大于0．5m／s)的包装机器人系统，传统 料部位连接(完成产品生产)，二是加工终端与一次 串联机器手因其驱动单元内置于各关节中，机构体积 包装设备的连接(如完成装盒)，三是一次包装设备 相对庞大、重量重，不适于实现高速操作。基于用最 与二次包装设备的连接(如完成装箱)。 灵巧的机械手完成轻小物料的抓取——放置操作并节 得益于视觉系统可靠性与处理能力的改善，认 约能源和材料的理念，法国Clavel博士于1985年发明 识到机器人的使用所带来的产值增加这一更具投资 了Delta并联机构。这种机械手采用外转动副驱动和平 回报的亮点，并考虑到规模效益对生产率、卫生条 行四边形支链结构，可实现末端执行器的高速三维平 例对生产环境以及品种多样性对生产柔性的要求， 动，其专利技术被ABB、SIG、Bosch等机器人巨头购买 国外在以上领域中正在越来越多的应用高速机器人 广泛应用于各类生产线上，从而开创了高速包装机器 来完成抓放任务 (pi ck-and—Place)。国外的机 人应用新时代。 器人已经具备足够智能来察觉生产线上过来的不易 借鉴Delta机械手的成功经验，我国天津 处理的各种产品，并且能够基于很多的参数来做出 大学黄田教授2002年发明了一种称为Diamond 相应的抓放动作。然而，在我国绝大多数厂家中， 机构的平面DeltaM构。基于Diamond机构的机 目前这种带有高度重复性和智能性的抓放工作只能 器人单机和没有视觉功能的多机已经分别在后包 靠大量人工来完成。人们经常在一些工厂的流水线 装工序的装箱及锂离子电池生产线的分选工序中 上看到数以百计甚至逾千的操作工人来执行这些工 得到成功应用。Delta及Diamond两种高