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论 文 严格反馈随机非线性系统的鲁棒自适应逆最优跟踪 王璐 王强德 (曲阜师范大学自动化研究所) 摘要：针对具有未知定常参数和标准Wiener噪声扰动的严格反馈非线性系统，结合参考信号，构造了误差 系统，使用Backstepping算法设计了误差系统的自适应逆最优控制律和参数自适应律，进而解决了原系统的鲁棒 白适应逆最优跟踪。 关键词：Wiener噪声；Backstepping算法；逆最优；误差系统；鲁棒自适应跟踪 蚓 言 ㈣ 20世纪90年代中期，Freeman和Kokotovic系统 I ： 提出了逆最优控制问题【1]o它不是使一个在最优控制 ‘ 其中1 f ，z一1； ：( ， ，…， )r是状态 的目标泛函与最优控制策略有关。逆最优控制的基本 未知参数常向量或未知参数慢变向量 ， 设 的估计值 思想是，HJI方程稳定的状态解是一控制Lyapun。V 是 (f) ， 则误差定义为 (f)： 一 (f)； ( )∈Rr $~Lyapun。V 需醐 这种方 严舨 舡 矢? 的 盖耋 (co,F Fl。fcllir1ge ，3 最早将cLF(控制Lyapun。v函数)及 其中 为样本空间， 为 一代数，P为概率测度’ sontag公式 广到随机非线在系统， 了随机 线 系7．现FA--状co态原点是系统的平衡点 。 上 ’ 一 了研究以 系统 先把它转化为 般 性 概率渐近稳定问题。PaI1 等广泛研 = dt+ Odt+g udt+g f(x) F(x) 2 (x) ~(x) dco，、 文献[8]解决了严格反馈随机非线性系统的自适应逆 g1(x)：[77 一， 】r，g2(x)：[O，…，l】r， (x)是 最优控制，但没考虑跟踪问题，文献[9]解决了严格反 光滑函数 ， 0， 的定义如系统 (1)，为使系统 (2) 决随机非线性系统的逆最优跟踪问题提供一个思路。 【 ( )： ( ( ， )) 2问题描述 V O’V ∈JRp，因此可得， ( ( ， ))=o， 国家自然科学 (6o774OlO)资助，曲阜师范大学科研启 2007年第4期自动化与信息工程 9 动基金课题资助 (f)=h(p(t， ))， (f)=p(t， )，定义跟踪误差 ．+ (g ogv g ) 一 ( )成立， 则莱 (2)在 e=x一 ； —p(t， )，得到 de=( + 一 g2历) +季 dco (4) 衡点 =0达到依概率一致稳定。J~P{!imW(x)