结构振动分级控制法.pdfVIP

第29卷 第l2期 北 京 科 技 大 学 学 报 VO1．29 NO．12 2007年 12月 Journal of University of Science and Technology BeUing Dec．2007 结构振动分级控制法 杨润林 闫维明2 周锡元2) 1)北京科技大学土木与环境工程学院，北京100083 2)北京工业大学工程抗震与结构诊治重点实验室，北京100022 摘 要 为有效处理结构参数和激励荷载不确定等因素的影响，基于相平面分析，提出了一种分级控制法．将相平面划分成 若干局部网格区域，使与被控质点运动状态对应的任一轨迹点映射到某一局部网格区域．根据对应的网格区域可判定质点的 运动趋势，然后设计出相应的控制力．通过算例研究了一个底层设有主动拉索系统(ATs)的三层剪切型结构的地震反应控制 问题，验证了建议控制律的有效性．数值结果显示，与无控状况相比，建议算法可以显著减少结构的地震反应，同时其控制性 能也要略优于线性二次型定常状态调节器(LQR)控制． 关键词 振动控制；控制算法；分级控制；主动拉索系统；地震激励 分类号 TU352．1 ；O328；TU18 目前，已有多种控制算法【1-6]可以应用于结构 的网格划分方法对系统的控制效果是有影响的．网 振动控制系统，但是由于结构建模、材料本构关系和 格划分后可将状态变量和控制变量分成若干个二维 荷载作用的复杂性和参数不确定性，这些算法的控 或一维区间，每个区间可代表一个状态或控制级别， 制效果通常并不理想．而且，传统算法只有在建立 因此属于分级控制法．这种分级控制方法的核心问 起控制系统精确数学模型的前提下，才有可能有效 题是对输入／输出变量进行合理划分并建立相应的 地实施结构控制，这一点通常是很难做到的[7-10 3． 控制规则表． 本文在相平面分析的基础上，提出了一种分级 控制法，可避免上述不足．在算例中，经过与线性二 次型定常状态调节器(LQR)算法的控制效果进行 对比分析，以检验其控制性能． | 一 1 分级控制法 利用相平面可将结构振动系统一切可能的运动 图1 被控质点相平面轨迹示意图 状态都表示在相平面内，比较直观．被控质点每一 Fig．1 Sketch of the tr~ tory line of a controlled mass in the 瞬时的运动状态可以用相平面上的一个轨迹点来表 phase plane 示，质点运动状态的改变对应于轨迹点在相平面上 假设被控质点相对地面的位移和速度分别为 位置的改变．如果在相平面上用网格进行区域划 和 ，ll表示与其对应的广义控制力[11]． 、主 分，则任一时刻的轨迹点必然坐落于某一局部网格 为输入(状态)变量，ll为输出(控制)变量．控制变 区域之中(图1)．利用网格区域划分，并结合结构的 量的分级值 取为P={ l 0，随脚标i的增 运动状态可确定相应的控制力． 大而增加}，N={N l N 0，随脚标i的增大而减 在相平面内，状态变量的网格划分有两种方法 小}，O={0 l O=0}．分别按照一定的方法对状态 可供选择：一是以时距为参数沿二维方向进行等距